[发明专利]悬垂瓷质绝缘子串检测机器人

权利要求书

1.一种悬垂瓷质绝缘子串检测机器人，包括夹紧机构、提升机构和检测机构，其特征是，所述夹紧机构包括上、下夹紧机构，上、下夹紧机构之间连接有提升机构，所述检测机构包括设置于上夹紧机构上的探针驱动装置和设置于下夹紧机构上的检测仪触发装置；所述上、下夹紧机构上设有与绝缘子串伞裙外沿相配合的柔性绝缘手爪；所述夹紧机构、提升机构和检测机构均通过线路与控制器相连。

2.如权利要求1所述的悬垂瓷质绝缘子串检测机器人，其特征是，所述下夹紧机构下部设有若干支腿。

3.如权利要求1所述的悬垂瓷质绝缘子串检测机器人，其特征是，所述上、下夹紧机构结构相同，其整体呈扇形，且开口处向外扩张；所述上或下夹紧机构包括呈扇形的大手臂和小手臂，其中，上夹紧机构中大手臂和小手臂为下上位置设置，所述下夹紧机构中大手臂和小手臂为上下位置设置；所述大手臂和小手臂之间设有能够水平移动的手爪装置；所述上夹紧机构的大手臂上设有若干吊环；所述上夹紧机构大手臂与下夹紧机构大手臂上均设有限位装置；所述限位装置为能进行测距定位的激光传感器。

4.如权利要求3所述的悬垂瓷质绝缘子串检测机器人，其特征是，所述手爪装置包括若干水平收缩件，每个水平收缩件的一端通过销轴与手爪相连，另一端通过双头螺栓安装在大手臂和小手臂之间；所述手爪也通过双头螺栓安装在大手臂与小手臂之间；所述手爪的端部设有绝缘柔性材料，且该端部朝向扇形的中心。

5.如权利要求3或4所述的悬垂瓷质绝缘子串检测机器人，其特征是，所述大手臂和小手臂中均设有轴承，轴承通过单轴承盖或双轴承盖固定在大手臂或小手臂上，双头螺栓的两端分别穿过所述轴承并通过螺母拧紧；其中，穿过水平收缩件的双头螺栓上套有套筒；所述绝缘柔性材料为橡胶材料。

6.如权利要求5所述的悬垂瓷质绝缘子串检测机器人，其特征是，所述提升机构包括连接上、下夹紧机构的大手臂的若干竖直伸缩件，分别贯穿上、下夹紧机构的大手臂的若干光杆，所述光杆上端通过上菱形支架固定在连接板上，中部穿过固定在上夹紧机构大手臂上的法兰直线轴承，下端穿过下夹紧机构大手臂并通过安装在大手臂上的下菱形支架固定。

7.如权利要求6所述的悬垂瓷质绝缘子串检测机器人，其特征是，所述竖直伸缩件两头通过竖直伸缩件固定座固定在上、下夹紧机构的大手臂上；所述光杆的长度大于两倍的竖直伸缩件的行程；所述连接板呈扇形。

8.如权利要求1所述的悬垂瓷质绝缘子串检测机器人，其特征是，所述探针驱动装置包括探针、探针固定座、探针夹板、探针旋座、探针舵机及探针舵机固定座，所述探针舵机固定座固定在上夹紧机构大手臂一端上，探针舵机通过自身安装孔固定在探针舵机固定座上，探针旋座一端与探针舵机固定连接，另一端与探针固定座连接，探针通过探针夹板夹在探针固定座上。

9.如权利要求8所述的悬垂瓷质绝缘子串检测机器人，其特征是，所述探针有两根，两根之间的距离正好是两片绝缘子之间的距离。

10.如权利要求3所述的悬垂瓷质绝缘子串检测机器人，其特征是，所述检测仪触发装置包括检测仪，所述检测仪的固定端穿过下夹紧机构大手臂，经螺栓穿过检测仪的固定孔，再通过螺母拧紧在位于下夹紧机构大手臂上的检测仪固定座上；所述检测仪的开关与触发机构的摆臂相配合，摆臂固定在触发舵机的旋转盘上，触发舵机安装在触发舵机固定座上，触发舵机固定座通过连接座固定在下夹紧机构大手臂的外缘上。