[发明专利]一种土壤硬度测定机器人

说明书

技术领域

本发明涉及土壤检测技术领域，特别是涉及一种土壤硬度测定机器人。

背景技术

土壤硬度检测对于现代农业、土地规划、土壤环境保护有重大的研究意义，但现有技术中对土壤硬度检测通常为人工操作，其缺点是劳动量大，户外工作环境恶劣，工作人员采集到的数据量大统计困难，且由于人工记录存在操作误差等，使得目前对土壤硬度检测无法得到待采样地区整体的准确信息。需要一种可以代替人工自动按照预定路线进行土壤硬度测定的设备。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是提供一种土壤硬度测定机器人，可以自动按照预定路线进行土壤硬度测定从而克服人工测定存在的缺陷。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种土壤硬度测定机器人，其特征在于，包括：

行走单元，用来实现机器人的自主移动及越障；

检测单元，安装于所述行走单元上用于检测所述土壤硬度；

中央控制单元，安装于所述行走单元上与所述行走单元及检测单元电连接。

作为上述技术方案的优选，所述行走单元包括行走底盘及固定于其上的两个减速行走电机，所述两个减速行走电机分别通过减速箱经传动链条驱动两侧车轮，所述同侧车轮通过车轮架串联并固定于所述行走底盘下方，所述同侧车轮之间通过传动链条传动；

所述行走底盘的前端及后端设置有超声波传感器；

所述两个减速行走电机及所述超声波传感器电连接到所述中央控制单元。

作为上述技术方案的优选，所述车轮的个数为6个。

作为上述技术方案的优选，所述检测单元包括液压动力装置及其驱动的升降油缸及钻探油缸，所述液压动力装置固定在行走底盘上，所述升降油缸的升降油缸活动杆可沿升降油缸伸缩；所述升降油缸活动杆固定连接钻探油缸，所述钻探油缸的活塞可沿所述钻探油缸伸缩；所述钻探油缸的活塞端部安装有土壤检测件，其顶端设置有土壤硬度传感器。

作为上述技术方案的优选，所述升降油缸与所述行走底盘之间连接有立柱，所述立柱可在竖直方向与水平方向之间旋转。

作为上述技术方案的优选，所述钻探油缸上安装有GPS定位装置，用于探测土壤硬度测定位置的地理坐标，其与所述中央控制单元电连接。

作为上述技术方案的优选，所述土壤检测件上设置有第一深度刻度及第二深度刻度。

作为上述技术方案的优选，所述行走底盘的侧端还设置有红外传感器，其与所述中央控制单元电连接。

作为上述技术方案的优选，所述行走底盘的上方还设置有可360度旋转的摄像头，其与所述中央控制单元电连接。

作为上述技术方案的优选，所述土壤硬度测定机器人还包括遥控终端，其与所述中央控制单元无线通讯，所述遥控终端包括显示设备；所述遥控终端包括机器人行走方向手动控制开关。

(三)有益效果

上述技术方案所提供的土壤硬度测定机器人，其包括：行走单元，用来实现机器人的自主移动及越障；检测单元，安装于所述行走单元上用于检测所述土壤硬度；中央控制单元，安装于所述行走单元上与所述行走单元及检测单元电连接。本发明主要用于田间土壤数据精准调查，可以到达条件非常差，空间狭小，灌木作物等人不容易到达农田环境。

附图说明

图1是本发明实施例土壤硬度测定机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例土壤硬度测定机器人的遥控终端结构示意图；

图3是本发明实施例土壤硬度测定机器人的工作流程示意图；

其中：1：立柱；2：转动轴；3：平台；4：液压油箱；5：超声传感器；6：液压马达；7：液压油过滤器；8：支架；9：电动液压阀；10：转动摄像头；11：信号采集模块；12：中央控制单元；13：行走电机；14：报警灯；15：信号接收天线；16：红外传感器；17：减速箱；18：传动链条；19：连接螺栓；20：车轮架；21：车轮；22：稳压模块；23：蓄电池；24：转动轴；25：电池固定卡子；26：土壤硬度传感器；27：第一深度刻度；28：第二深度刻度；29：钻探油缸；30：活塞；31：升降油缸活动杆；32：升降油缸；33：升降座；36：GPS天线；37：串口；38：终端箱；39：液晶触摸屏；40：底座；41：方向按键；42：开关按钮；43：GIS选择按钮；44：视频按钮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。