[发明专利]一种土壤硬度测定机器人

权利要求书

1.一种土壤硬度测定机器人，其特征在于，包括：

行走单元，用来实现机器人的自主移动及越障；

检测单元，安装于所述行走单元上用于检测所述土壤硬度；

中央控制单元，安装于所述行走单元上与所述行走单元及检测单元电连接。

2.如权利要求1所述的土壤硬度测定机器人，其特征在于，所述行走单元包括行走底盘及固定于其上的两个减速行走电机，所述两个减速行走电机分别通过减速箱经传动链条驱动两侧车轮，所述同侧车轮通过车轮架串联并固定于所述行走底盘下方，所述同侧车轮之间通过传动链条传动；

所述行走底盘的前端及后端设置有超声波传感器；

所述两个减速行走电机及所述超声波传感器电连接到所述中央控制单元。

3.如权利要求2所述的土壤硬度测定机器人，其特征在于，所述车轮的个数为6个。

4.如权利要求2所述的土壤硬度测定机器人，其特征在于，所述检测单元包括液压动力装置及其驱动的升降油缸及钻探油缸，所述液压动力装置固定在行走底盘上，所述升降油缸的升降油缸活动杆可沿升降油缸伸缩；所述升降油缸活动杆固定连接钻探油缸，所述钻探油缸的活塞可沿所述钻探油缸伸缩；所述钻探油缸的活塞端部安装有土壤检测件，其顶端设置有土壤硬度传感器。

5.如权利要求4所述的土壤硬度测定机器人，其特征在于，所述升降油缸与所述行走底盘之间连接有立柱，所述立柱可在竖直方向与水平方向之间旋转。

6.如权利要求4所述的土壤硬度测定机器人，其特征在于，所述钻探油缸上安装有GPS定位装置，用于探测土壤硬度测定位置的地理坐标，其与所述中央控制单元电连接。

7.如权利要求4所述的土壤硬度测定机器人，其特征在于，所述土壤检测件上设置有第一深度刻度及第二深度刻度。

8.如权利要求2所述的土壤硬度测定机器人，其特征在于，所述行走底盘的侧端还设置有红外传感器，其与所述中央控制单元电连接。

9.如权利要求2所述的土壤硬度测定机器人，其特征在于，所述行走底盘的上方还设置有可360度旋转的摄像头，其与所述中央控制单元电连接。

10.如权利要求1至9中任一项所述的土壤硬度测定机器人，其特征在于，所述土壤硬度测定机器人还包括遥控终端，其与所述中央控制单元无线通讯，所述遥控终端包括显示设备；所述遥控终端包括机器人行走方向手动控制开关。