[发明专利]一种定位方法及电子设备

说明书

技术领域

本发明涉及智能控制和计算机应用技术领域，尤其涉及一种定位方法及电子设备。

背景技术

随着智能移动机器的快速发展，用户越来越需要智能移动机器。在智能移动机器中，自身定位技术非常重要，在现有技术中，主要通过以下几种方法进行定位：一般利用外部的系统来辅助智能移动机器进行定位，比如GPS，或者借助移动通信蜂窝网，或者WIFI的AP来进行定位，也有采用室内的AGPS来定位的，但是这些方法都需要外部的系统支持，而且总会受到一些限制，比如，需要预先部署，室内信号不好，容易受到干扰导致不稳定等。

另外，在单目SLAM(simultaneous localization and mapping；同时定位与建图)中，可以借助单目摄像头来进行定位工作，但是通过摄像来记录识别周边物体的区别特征计算量巨大，导致无法实时来进行定位操作。

现有技术中也有利用发射红外结构光并检测反射光的方式来探测深度信息，进而来进一步帮助定位，或者利用移动机器的码盘来帮助定位，但是这些成本都比较高，因为需要额外的红外摄像头，和码盘之类的计算移动距离的设备。

而且，由于有些轮子在行走的过程中会打滑，因此码盘计数的方式计算出来行走的距离误差大。红外摄像头投射的距离有限，并且功耗较大，也容易受到环境因素的影响，比如家里的火炉，暖气等。

发明内容

本发明提供一种定位方法及电子设备，用以解决现有技术中存在的定位速度慢、计算量大和成本高，误差大的问题。

本发明一方面提供了一种定位方法，应用于一电子设备中，所述电子设备包括一移动装置和驱动装置，所述电子设备在所述驱动装置的驱动下通过所述移动装置能够在一预定空间移动，所述方法包括：获得所述预定空间的导航地图，所述导航地图包括所述电子设备在所述预定空间的移动路径、所述移动路径上的至少两个位置节点以及与所述至少两个位置节点相对应的至少一个定位参考物体，所述至少一个定位参考物体对应于所述预定空间内的实际物体；获得所述电子设备的第一位置，所述第一位置与所述位置节点中的第一位置节点对应；接收一移动指令，所述移动指令用于指示所述电子设备移动到所述预定空间的第二位置；获得所述第二位置在所述导航地图上对应的第二位置节点，所述第二位置节点与所述第一位置节点不相同；在所述电子设备基于所述移动指令在从所述第一位置向所述第二位置移动过程中，获得所述至少一个定位参考物体的参数；在所述参数满足一预设条件时，确定所述电子设备已经由所述第一位置移动到所述第二位置。

优选地，所述获得所述预定空间的导航地图具体包括：获得所述预定空间的实物地图；获得所述预定空间的标记地图，所述标记地图包括至少一个定位标记；基于所述至少一个定位标记，在所述实物地图上标记与所述至少一个定位标记对应的所述至少一个定位参考物体，以生成所述预定空间的导航地图。

优选地，所述获得所述至少一个定位参考物体的参数具体为：获得所述至少一个定位参考物体对应的所述预定空间内实际物体的形状参数；和/或获得所述电子设备与所述至少一个定位参考物体对应的预定空间内实际物体之间的距离参数。

优选地，所述获得所述至少一个定位参考物体对应的所述预定空间内实际物体的形状参数，具体包括：拍摄所述至少一个定位参考物体对应的所述预定空间内实际物体的第一图像；基于所述第一图像，获得所述预定空间内实际物体的形状参数。

优选地，所述基于所述第一图像，获得所述预定空间内实际物体的形状参数，具体包括：对所述第一图像进行黑白化处理，获得第二图像；对所述第二图像进行边缘强化处理，获得第三图像；基于所述第三图像，获得所述形状参数。

优选地，所述获得所述电子设备与所述至少一个定位参考物体对应的预定空间内实际物体之间的距离参数，具体包括：获取所述电子设备上的摄像装置与所述实际物体之间的夹角；根据所述夹角及所述摄像装置与所述实际物体之间具有的高度值获得所述距离参数。

优选地，所述在所述参数满足一预设条件时，确定所述电子设备已经由所述第一位置移动到所述第二位置，具体为：在所述形状参数和/或所述距离参数分别与预先设置的对应于所述第二位置节点的形状参数和/或距离参数一致时，确定所述电子设备已经由所述第一位置移动到所述第二位置。