[发明专利]一种定位方法及电子设备

权利要求书

1.一种定位方法，应用于一电子设备中，所述电子设备包括移动装置和驱动装置，所述电子设备在所述驱动装置的驱动下通过所述移动装置能够在一预定空间移动，其特征在于，所述方法包括：

获得所述预定空间的导航地图，所述导航地图包括所述电子设备在所述预定空间的移动路径、所述移动路径上的至少两个位置节点以及与所述至少两个位置节点相对应的至少一个定位参考物体，所述至少一个定位参考物体对应于所述预定空间内的实际物体；

获得所述电子设备的第一位置，所述第一位置与所述位置节点中的第一位置节点对应；

接收一移动指令，所述移动指令用于指示所述电子设备移动到所述预定空间的第二位置；

获得所述第二位置在所述导航地图上对应的第二位置节点，所述第二位置节点与所述第一位置节点不相同；

在所述电子设备基于所述移动指令在从所述第一位置向所述第二位置移动过程中，获得所述至少一个定位参考物体的参数；

在所述参数满足一预设条件时，确定所述电子设备已经由所述第一位置移动到所述第二位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述预定空间的导航地图具体包括：

获得所述预定空间的实物地图；

获得所述预定空间的标记地图，所述标记地图包括至少一个定位标记；

基于所述至少一个定位标记，在所述实物地图上标记与所述至少一个定位标记对应的所述至少一个定位参考物体，以生成所述预定空间的导航地图。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述至少一个定位参考物体的参数具体为：

获得所述至少一个定位参考物体对应的所述预定空间内实际物体的形状参数；和/或

获得所述电子设备与所述至少一个定位参考物体对应的预定空间内实际物体之间的距离参数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得所述至少一个定位参考物体对应的所述预定空间内实际物体的形状参数，具体包括：

拍摄所述至少一个定位参考物体对应的所述预定空间内实际物体的第一图像；

基于所述第一图像，获得所述预定空间内实际物体的形状参数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像，获得所述预定空间内实际物体的形状参数，具体包括：

对所述第一图像进行黑白化处理，获得第二图像；

对所述第二图像进行边缘强化处理，获得第三图像；

基于所述第三图像，获得所述形状参数。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得所述电子设备与所述至少一个定位参考物体对应的预定空间内实际物体之间的距离参数，具体包括：

获取所述电子设备上的摄像装置与所述实际物体之间的夹角；

根据所述夹角及所述摄像装置与所述实际物体之间具有的高度值获得所述距离参数。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述参数满足一预设条件时，确定所述电子设备已经由所述第一位置移动到所述第二位置，具体为：

在所述形状参数和/或所述距离参数分别与预先设置的对应于所述第二位置节点的形状参数和/或距离参数一致时，确定所述电子设备已经由所述第一位置移动到所述第二位置。

8.一种电子设备，具有一移动装置和驱动装置，所述电子设备在所述驱动装置的驱动下通过所述移动装置能够在一预定空间移动，其特征在于，所述电子设备还包括：

存储装置，用于存储所述预定空间的导航地图，所述导航地图包括所述电子设备在所述预定空间的移动路径、所述移动路径上的至少两个位置节点以及与所述至少两个位置节点相对应的至少一个定位参考物体，所述至少一个定位参考物体对应于所述预定空间内的实际物体；

控制装置，用于获得所述电子设备的第一位置，所述第一位置与所述位置节点中的第一位置节点对应；并接收一移动指令，所述移动指令用于指示所述电子设备移动到所述预定空间的第二位置；获得所述第二位置在所述导航地图上对应的第二位置节点，所述第二位置节点与所述第一位置不相同；并在所述电子设备基于所述移动指令在从所述第一位置向所述第二位置移动过程中，获得所述至少一个定位参考物体的参数；以及在所述参数满足一预设条件时，确定所述电子设备已经由所述第一位置移动到所述第二位置。