[发明专利]图像处理方法及图像处理装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于判别标记的图像处理方法及图像处理装置。

背景技术

对二维或立体的标记进行拍摄，并将该拍摄图像数据进行图像处理而进行标记识别等的技术，例如应用于向基板上安装电子部件的电子部件安装装置的领域中。在电子部件安装装置所使用的图像处理装置中，为了在电子部件中示出极性，而在部件的角部形成可以判别极性的球、焊盘部等立体标记或平面标记(下面，将它们称为极性判别标记)，通过在安装时对它们进行拍摄，从而确定电子部件的极性，进行部件朝向是否正确的判定、以及安装中的电子部件朝向的修正。

在上述图像处理装置中，作为极性判别标记的形状的判别方法，采用归一化互相关匹配。

例如在图28(A)所示的四边形的极性判别标记(■)和图28(B)所示的圆形的极性判别标记(●)的形状判别的情况下，分别预先准备四边形的极性判别标记和圆形的极性判别标记的各自的模型模板，利用它们与极性判别标记的拍摄图像数据之间的相关量，判别该标记的形状是四边形还是圆形。

但是，如果标记尺寸较小，则有时无法利用归一化互相关匹配进行判别，因此，在上述现有的图像处理装置中，还通过进行拍摄图像数据的放大处理而取得轮廓信息，进行圆度的计算，将轮廓点的斜度矢量与模型进行对照而进行形状判别，从而解决上述问题(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2006-112930号公報

发明内容

但是，由于上述专利文献1的现有技术在识别标记时，将标记的圆度作为指标，所以限定于标记是圆形还是除此之外的形状的判定，无法对各种形状的标记分别进行识别。

另外，在电子部件安装的领域中，并不限定于电子部件的极性判别，针对在基板上配置的定位用标记(以下称为基板标记)也进行拍摄图像的图像处理，进行各种判别。

对于基板标记，存在由于缺失或脏污而无法得到清晰的标记图像、或者由于基板的不同而使标记尺寸产生偏差的情况。在上述情况下，也可以通过对基板标记和相同形状的模型标记进行归一化互相关匹配而进行定位，但无法避免定位精度的降低。因此，无法准确地识别标记的尺寸或朝向。

本发明的目的在于，可以进行各种形状的标记的识别、以及存在缺失或脏污等的标记的识别。

技术方案1所述的发明为一种图像处理方法，其用于在将电子部件向基板安装时，根据对所述电子部件或所述基板上所带有的标记进行拍摄而得到的拍摄图像数据进行标记的识别，

该图像处理方法的特征在于，具有下述工序：

中心确定工序，在该工序中，根据所述标记的拍摄图像数据，确定该标记的中心位置；

数据变换工序，在该工序中，根据所述标记的中心位置，取得所述标记的拍摄图像数据的极坐标变换图像数据；以及

形状判别工序，在该工序中，根据所述极坐标变换图像数据中的背景和所述标记之间的边界线的形状特征，对标记的形状进行判别。

技术方案2所述的发明的特征在于，具有与技术方案1所述的发明相同的结构，并且具有下述工序：第一特征点确定工序，在该工序中，在所述极坐标变换图像数据中的背景和所述标记之间的边界线处，沿极坐标的矢径方向，确定多个成为极值的特征点或成为尖锐形状的顶点的特征点；

逆变换工序，在该工序中，将所述多个特征点逆变换为二维坐标系；以及

形态要素确定工序，在该工序中，根据所述多个特征点的二维坐标，求出所述标记的大小或朝向。

技术方案3所述的发明的特征在于，具有与技术方案1所述的发明相同的结构，并且具有噪声确定工序，在该工序中，根据所述极坐标变换图像数据中的背景和所述标记之间的边界线处的边缘斜度矢量，确定噪声部分。

技术方案4所述的发明的特征在于，具有与技术方案3所述的发明相同的结构，并且具有下述工序：第二特征点确定工序，在该工序中，在所述极坐标变换图像数据中的背景和所述标记之间的边界线处，对除了所述噪声部分之外的范围内的任意位置处的特征点进行确定，其中，该特征点由多个点构成；

逆变换工序，在该工序中，将所述多个特征点逆变换为二维坐标系；以及

形态要素确定工序，在该工序中，根据所述多个特征点的二维坐标，求出所述标记的大小或朝向。

技术方案5所述的发明为一种图像处理装置，其用于在将电子部件向基板安装时，根据对所述电子部件或所述基板上所带有的标记进行拍摄而得到的拍摄图像数据进行标记的识别，

其特征在于，具有：

中心确定单元，其根据所述标记的拍摄图像数据，确定该标记的中心位置；