[发明专利]车外监视装置及车外监视方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于位于车外的立体物的相对于本车辆的距离分布而监视车外状况的车外监视装置及车外监视方法。

背景技术

以往所知道的技术有，检测位于本车辆的前方的诸如车辆(前行车辆以及停在前方的车辆)、障碍物的立体物，以避免与检测出的立体物的碰撞或者控制与前行车辆之间的车间距离使其保持安全距离的技术(例如，专利文献1、2)。

在这样的技术中，使用距离传感器等来导出位于前方的立体物的、包含相对于本车辆的相对距离的相对三维位置(位置信息)，由此限定该立体物。但是，检测相对距离的距离传感器，其自身通常不能识别出所检测的被检测部位是哪个立体物的一部分，所以该三维位置不是以立体物单位，而是以检测区域中的检测分辨率单位独立导出的。因此，需要进行如下处理，即提取检测分辨率单位的三维位置相接近的位置信息而对其进行群组化，并将其限定为立体物。

在上述的专利文献1、2的技术中，首先，将检测区域分割成多个短条状的分割区域，并对于每个分割区域，统计处理被检测出的多个位置信息，以求出距离分布，并将与距离分布的峰值相当的相对距离作为该分割区域的代表值(代表距离)而求出。并且，通过对这些代表距离进行比较而谋求作为立体物的群组化。

在上述的专利文献1、2的技术中所实施的群组化处理中，之所以分割为沿竖直方向延伸的短条状的分割区域，是因为在该分割区域中能够对位于道路上的最尾部的前行车辆唯一地进行限定。并且，将与距离分布的峰值相当的相对距离作为代表距离是为了排除因误检测而引起的突发性的位置信息。

但是，对于形成为一体的一个立体物而言，存在在短条状区域中检测出多个相对距离的情况。例如，在货车等车辆中，驾驶室和货厢背面对于本车辆而言相对距离是不同的，因此在短条状的区域内的距离分布中，主要被检测出与驾驶室的相对距离和与货厢背面的相对距离这两个相对距离。

此时，在上述的专利文献1、2的技术中，由于将与分割区域的距离分布的峰值相当的相对距离作为代表距离，因此根据驾驶室和货厢背面的所占面积和可检测部位的总数等的检测状况，距离分布有可能发生变化。随着这样的距离分布的变化，成为峰值的相对距离发生变化，且难以确定代表距离是哪个部分的相对距离。如果这样，则有可能不能将驾驶室和货厢背面作为一个立体物进行群组化，且不能正确地识别立体物。例如，作为与立体物的相对距离，在时间上一前一后地检测出与驾驶室的相对距离和与货厢背面的相对距离时，有可能发生以下的情况。即，通过将与前行车辆的车间距离维持为安全距离的控制操作(巡航控制)，会使自己的车辆完全忠实地对前行车辆的相对距离的变化做出反应，从而乘坐人由于自己车辆的加减速而会感到不舒服。

专利文献1：日本专利第3349060号

专利文献2：日本特开平10-283461号公报

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种即使在分割区域内成为距离分布的峰值候补的相对距离存在多个的情况下，也能够限定所期望的相对距离，且正确识别立体物的车外监视装置及车外监视方法。

为了解决上述问题，本发明的车外监视装置的特征在于具备：位置信息获取部，用于获取位置信息，该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离；第一代表距离导出部，将检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域，并基于位置信息导出与每个第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离；第一分割区域群生成部，基于第一代表距离对第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群；第二分割区域群生成部，将第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域，并对相对距离接近第一代表距离的第二分割区域进行群组化而生成第二分割区域群，且第一代表距离导出部将生成有第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出第一代表距离的对象范围限制在相当于第二分割区域群的竖直范围。

当接近第一代表距离的相对距离相对于第二分割区域中的相对距离的总数在预定比率以上时，第二分割区域群生成部可以将第二分割区域作为群组化的对象。