[发明专利]车外监视装置及车外监视方法

权利要求书

1.一种车外监视装置，其特征在于，具备：

位置信息获取部，用于获取位置信息，该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离；

第一代表距离导出部，将所述检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域，并基于所述位置信息导出与每个所述第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离；

第一分割区域群生成部，基于所述第一代表距离对所述第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群；

第二分割区域群生成部，将所述第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域，并对所述相对距离接近所述第一代表距离的第二分割区域进行群组化而生成第二分割区域群，

所述第一代表距离导出部将生成有所述第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出所述第一代表距离的对象范围限制在相当于所述第二分割区域群的竖直范围。

2.如权利要求1所述的车外监视装置，其特征在于，当接近所述第一代表距离的相对距离相对于所述第二分割区域中的相对距离的总数在预定比率以上时，所述第二分割区域群生成部将所述第二分割区域作为群组化的对象。

3.如权利要求1或2所述的车外监视装置，其特征在于，所述第一代表距离导出部独立地对生成有所述第二分割区域群的每个第一分割区域群，将所述对象范围限制在各自的所述竖直范围。

4.如权利要求1或2所述的车外监视装置，其特征在于，所述第一代表距离导出部将所述竖直范围内的相对距离的平均值、所述竖直范围内的相对距离的中间值、所述竖直范围内最短的相对距离中的任意一个作为所述第一代表距离。

5.如权利要求1或2所述的车外监视装置，其特征在于，所述第二分割区域群生成部将所述竖直范围扩大预定范围而设定。

6.如权利要求1或2所述的车外监视装置，其特征在于，所述第二分割区域群生成部将所述竖直范围扩大至所述第一分割区域群的下端而设定。

7.如权利要求1或2所述的车外监视装置，其特征在于，当所述第一代表距离为第二阈值以上时，所述第二分割区域群生成部不更新竖直范围。

8.一种车外监视装置，其特征在于，具备：

位置信息获取部，用于获取位置信息，该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离；

第一代表距离导出部，将所述检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域，并基于所述位置信息导出与每个所述第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离；

第一分割区域群生成部，基于所述第一代表距离对所述第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群；

第二代表距离导出部，将所述第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域，并基于所述位置信息导出与每个第二分割区域的距离分布的峰值相当的第二代表距离；

第二分割区域群生成部，基于所述第二代表距离对第二分割区域进行群组化，生成相对距离最短且与所述第一代表距离之间的差分为第一阈值以下的第二分割区域群，

所述第一代表距离导出部将生成有所述第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出所述第一代表距离的对象范围限制在相当于所述第二分割区域群的竖直范围。

9.一种车外监视装置，其特征在于，具备：

位置信息获取部，用于获取位置信息，该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离；

第一代表距离导出部，将所述检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域，并基于所述位置信息导出与每个所述第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离；

第一分割区域群生成部，基于所述第一代表距离对所述第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群；

第二分割区域群生成部，排他性地执行将所述第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域并对所述相对距离接近所述第一代表距离的第二分割区域进行群组化而生成第二分割区域群的处理、和基于与每个所述第二分割区域的距离分布的峰值相当的第二代表距离而对第二分割区域进行群组化以生成相对距离最短且与所述第一代表距离之间的差分为第一阈值以下的第二分割区域群的处理，

所述第一代表距离导出部将生成有所述第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出所述第一代表距离的对象范围限制在相当于所述第二分割区域群的竖直范围。