[发明专利]一种节能门窗多机械手多工位组合柔性生产线及其加工方法

权利要求书

1.一种节能门窗多机械手多工位组合柔性生产线，包括机架（3）和输送通道（2），其特征在于：还包括上位机（5）、打钉加工单元（6）、水槽加工单元（7）、锁孔加工单元（8）和安装孔加工单元（9）；

所述输送通道设有两条，并行设置在机架上方贯穿整个生产线，打钉加工单元（6）、水槽加工单元（7）、锁孔加工单元（8）和安装孔加工单元（9）依次布置在输送通道（2）两侧的机架（3）上，在所述各加工单元之间均设置有机械手（1）和压紧装置；

所述打钉加工单元（6）、水槽加工单元（7）、锁孔加工单元（8）和安装孔加工单元（9）的各加工内容通过上位机（5）控制各加工单元的加工设备来实现，通过上位机（5）的控制还可实现多料连续加工，上述各加工单元离开生产线的控制也可以单独工作。

2.根据权利要求1所述的节能门窗多机械手多工位组合柔性生产线，其特征在于：

所述输送通道（2）由设置在机架（3）上方的输送台（11）和机械手（1）构成；

该输送台（11）由依次排列的多个滚筒（4）和侧定位滚轮（12）组成；

所述机械手（1）设置在具有对称结构的机械手支架（10）的两侧，该机械手支架（10）安装在两条输送通道（2）之间的机架（3）上。

3.根据权利要求1所述的节能门窗多机械手多工位组合柔性生产线，其特征在于：所述打钉加工单元（6）包括设置在输送台（11）侧面机架（3）上的多个打钉机头，待型材（22）被机械手（1）输送到位，该多个打钉机头对其进行打钉，打钉完毕后，打钉机头退回。

4.根据权利要求1所述的节能门窗多机械手多工位组合柔性生产线，其特征在于：所述水槽加工单元（7）包括一个固定铣水槽机头（15）和一个活动铣水槽机头（14），所述固定铣水槽机头（15）和活动铣水槽机头（14）上均设有铣水槽上机头（23）和多把围绕输送通道（2）布置的水槽铣刀（13），当型材（22）被机械手（1）输送到位，铣水槽上机头（23）平移至接近型材（22）后垂直进给，其余水槽铣刀（13）直接进给对型材（22）进行加工，加工完毕后，铣水槽上机头（23）平移退回。

5.根据权利要求1所述的节能门窗多机械手多工位组合柔性生产线，其特征在于：所述锁孔加工单元（8）包括布置在输送通道（2）侧面的锁孔加工机头（17）和传动器槽加工机头（16），当型材（22）被机械手（1）输送到位，锁孔加工机头（17）平移至接近型材（22）后再垂直进给，传动器槽加工机头（16）直接进给对型材（22）进行加工，加工完毕后，锁孔加工机头（17）平移退回。

6.根据权利要求1所述的节能门窗多机械手多工位组合柔性生产线，其特征在于：所述打孔加工单元（9）包括布置在输送通道（2）侧面的打孔机头（18），待型材（22）被机械手（1）输送到位，打孔机头（18）直接打孔，打孔完毕后，打孔机头（18）退回。

7.根据权利要求1所述节能门窗多机械手多工位组合柔性生产线，其特征在于：所述输送通道（2）的前方还设置有上料台（21）。

8.根据权利要求1所述的节能门窗多机械手多工位组合柔性生产线，其特征在于：所述压紧装置由上压紧轮（20）和侧压紧轮（19）构成。

9.根据权利要求1~8任一项所述的节能门窗多机械手多工位组合柔性生产线，其特征在于：所述整条柔性生产线采用智能生产系统集成软件（CIMS）控制。

10.一种节能门窗多机械手多工位组合柔性生产线的加工方法，其特征在于：包括如下步骤：

a．准备工位：利用集成数控软件对被加工型材（22）进行条码识别扫描，自动读出条码的内容，形成对应的加工工艺，选择参与工作的加工单元，获得该型材（22）的加工数据； 

b．打钉：通过上料台（21）将型材（22）横向传输到输送通道（2）的位置上，待机械手（1）抓料并将型材（22）输送到打钉加工单元（6）位置，打钉机头对型材（22）进行紧固，打钉完毕，型材（22）被机械手（1）输送至下一加工单元处； 

c．铣水槽：当型材（22）在打钉加工单元（6）处打钉时，活动铣水槽机头（14）根据型材（22）的长度定好位置，当型材（22）输送到位时，铣水槽上机头（23）平移后垂直进给，水槽铣刀（13）直接进给，对型材（22）进行加工，加工完毕后，铣水槽上机头（23）平移退回，型材（22）被机械手（1）输送到下一加工单元处；

d．打锁孔：当型材（22）被输送到锁孔加工单元（8）时，锁孔加工机头（17）平移后垂直进给，传动器槽加工机头（16）直接进给，对型材（22）进行加工，加工完毕后，锁孔加工机头（17）平移退回，型材（22）被机械手（1）输送到下一加工单元处；

e．打安装孔：打孔机头（18）根据已确定好的各打孔机头（18）之间的间距并移动到位，当型材（22）被送到安装孔加工单元（9）处时，在型材（22）侧面等待的打孔机头（18）进给对型材（22）进行打孔，打孔完毕退回，机械手（1）将型材（22）输送出生产线。