[发明专利]识别车辆用道路的形状的方法及其装置

说明书

技术领域

本发明涉及识别车辆所行驶的道路的形状的装置及其方法。

背景技术

以往，为了判断控制对象物，已知如下方法：根据基于传感器检测到的前方物标的位置(距离、横向位置)和转向角或角速度得到的自车的转弯状态和自车速，根据自车行驶路的弯道半径计算在该行驶路上存在识别物标的概率即自车道概率瞬间值。并且，使用校正后的自车道概率瞬间值，实施规定的过滤处理等，计算自车道概率，基于该自车道概率选择先行车。

但是，实际的控制对象物所行驶的道路形状和自车的转弯状态通常存在偏差。在此，例如在专利文献1(日本专利第3417375号公报)中，通过识别道路形状，对自车的转弯状态的弯道半径R进行校正，基于该道路形状对自车道概率瞬间值进行校正，使用校正后的自车道概率瞬间值，实施规定的过滤处理等，计算自车道概率，基于该自车道概率选择先行车。

但是，在上述的现有技术中，由于推定与道路形状相对应的路侧端，所以在IC、坡道、上坡车道、高速巴士停靠站等，自车未沿着道路的形状行驶的情况下，可能无法进行正确的推定。

例如，如图11所示，在自车所行驶的左转的道路与右转的道路连结的情况下，对于在自车侧计算出的弯道半径(曲率半径)R，若对根据道路形状计算出的R进行校正，则校正后的R成为与自车所行驶的道路形状不同的结果。因此，即使在自车侧正确地识别了道路形状，该校正也成为不利的，在图11所示的不利场景中，可能无法进行正确的道路形状识别。

此外，在专利文献1中，在道路形状识别时，判定物体是移动物体还是停止物体，通过将停止物体连结，进行停止物体的编组(grouping)，从而识别道路端。

此外，在上述现有技术中，存在由于存在先行车而无法检测路侧物的情况，以及道路的路侧物的绝对数不足的情况。因此，可能无法频度较高地正确计算道路端，并且可能无法识别正确的道路。

此外，在上述现有技术中，存在将不是路侧物的停止物体编组使用的情况和编组化的基点不正确的情况，有时无法高精度地进行路侧物群的编组。其结果，可能无法高精度地正确计算道路端，并且可能无法识别正确的道路。

此外，例如在专利文献2(日本专利第3427809号公报)中提出了识别自车所行驶的道路的方法。具体地说，在专利文献2中，将节段(segment)化的计测数据以角度顺序分类，通过节段的形状或移动物体的附近这样的条件将多余的数据排除后，将对该道路形状识别有效的节段按照从左角度方向到右角度方向及从右角度方向到左角度方向进行编组，进而，对于最远节段，基于将可疑数据排除后得到的路侧物群(左)及路侧物群(右)，识别道路端。

但是，在上述现有技术中，有时将路侧物编组化的基点不正确，有时无法高精度地进行路侧物群的编组。其结果，无法频度较高地正确计算道路端，并且希望识别正确的道路形状。

此外，在上述现有技术中，存在由于存在先行车而无法路侧物的情况，以及道路的路侧物的绝对数不足的情况。因此，可能无法频度较高地正确计算道路端，并且可能无法识别正确的道路。

此外，实际的控制对象物所行驶的道路形状与自车的转弯状态有时存在偏差。在此，例如在日本专利文献3(特开2001-328455 1号公报)中提出了如下方法，在道路上存在停止物的情况下，还根据停止物计算弯道半径，使用基于该停止物的弯道半径对基于自车的弯道半径进行校正。并且，基于校正后的弯道半径计算自车道概率瞬间值，并使用该自车道概率瞬间值计算自车道概率，基于该自车道概率选择先行车。

通常如上述那样识别停止物，并将基于停止物计算出的弯道半径用于道路形状识别。但是，存在由于存在先行车而难以检测停止物的情况、或者停止物的绝对数不足的情况，可能高精度地计算基于停止物的弯道半径，并且可能无法频度较高地计算正确的道路形状。

发明内容

本发明鉴于上述问题点，其目的在于，提供一种高精度地计算更正确的道路形状的车辆用道路形状识别方法及装置、记录介质。

为达成上述目的，根据第一例，其特征在于，基于到物体的距离及车宽方向的角度，识别车辆前方的道路形状，基于该识别的道路形状及其识别程度，判定物体与自车处于同一车道的可能性，基于该判定结果，计算用于对自车道概率进行校正的校正值。并且，判定自车行驶路的曲率和识别的道路形状的曲率是否偏离，在未偏离的情况下，利用校正值对自车道概率进行校正，另一方面，在偏离的情况下，不利用校正值对自车道概率进行校正。由此，能够得到与推定R和道路形状R较大地偏离的情况的自车道概率。即，能够避免自车道概率的校正成为错误，能够频度较高地计算更正确的道路形状。