[发明专利]识别车辆用道路的形状的方法及其装置

权利要求书

1.一种车辆用道路形状识别方法，求出识别对象的物体相对于自车的相对位置，根据基于自车的转弯状态和自车速运算出的自车行驶路的曲率和上述物体的相对位置，计算上述物体与自车处于同一车道上的概率即自车道概率，该车辆用道路形状识别方法的特征在于，

基于到物体的距离及车宽方向的角度，识别车辆前方的道路形状，

基于该识别到的道路形状及其识别程度，判定上述物体与自车处于同一车道上的可能性，

基于该判定结果，计算用于对上述自车道概率进行校正的校正值，

判定上述自车行驶路的曲率和上述识别的道路形状的曲率是否偏离，在未偏离的情况下，利用上述校正值对上述自车道概率进行校正，另一方面，在有偏离的情况下，不利用上述校正值对上述自车道概率进行校正。

2.一种车辆用道路形状识别装置，其特征在于，具备：

转弯检测单元(27、28、49、51)，检测自车的转弯状态；

弯道曲率运算单元(63)，基于由该转弯检测单元检测到的自车的转弯状态和自车速，运算自车行驶路的曲率；

雷达单元(5)，遍及车宽方向的规定角度范围内照射发送波，基于该反射波检测与反射物体的距离和上述车宽方向的角度；

物体识别单元(43)，基于作为该雷达单元的检测结果的距离及上述车宽方向的角度，求出上述物体的相对位置；以及

自车道概率计算单元(53)，基于由上述弯道曲率运算单元求出的上述自车行驶路的曲率和由上述物体识别单元计算出的上述物体的相对位置，求出上述物体与自车处于同一车道上的自车道概率；

上述物体识别单元能够基于上述物体的相对速度及自车速，判定是移动物体还是停止物体这样的识别类别，

上述车辆用道路形状识别装置还具备：

道路形状识别单元(45)，使用由上述物体识别单元得到的物体的相对位置及识别类别，提取为了识别道路形状而有效的停止物体数据，基于该提取的数据来识别道路形状；

车道同一判定单元(53)，基于由该道路形状识别单元识别到的道路形状及其识别程度，判定上述物体与自车处于同一车道上的可能性；以及

校正值计算单元(53)，基于该车道同一判定单元的判定结果，计算用于对上述自车道概率进行校正的校正值；

上述自车道概率计算单元判定上述自车行驶路的曲率和上述识别到的道路形状的曲率是否偏离，在判定为未偏离的情况下，利用由上述校正值计算单元计算出的校正值对上述自车道概率进行校正，另一方面，在判定为有偏离的情况下，不利用由上述校正值计算单元计算出的校正值对上述自车道概率进行校正。

3.一种计算机可读取的记录介质，其特征在于，

记录有程序，该程序用于使计算机系统作为权利要求2中记载的车辆用道路形状识别装置的弯道曲率运算单元、物体识别单元、自车道概率计算单元、先行车选择单元、道路形状识别单元、车道同一判定单元、校正值计算单元发挥功能。

4.一种车辆用道路形状识别方法，遍及车宽方向的规定角度范围照射发送波，基于该反射波来识别车辆周围的道路形状，其特征在于，进行以下处理：

进行取得处理：基于上述反射波，与车宽方向角度相对应地至少取得包含与物体的距离的物体单位数据；

进行提取处理：根据基于上述反射波得到的物体的相对速度及自车速，判定是移动物体还是停止物体这样的识别类别，基于该识别类别的判定结果，提取为了识别道路形状而有效的上述物体单位数据；以及

进行识别处理：基于通过上述提取处理提取的物体单位数据，对于从左角度方向到右角度方向及从右角度方向到左角度方向的两方向，分别将作为连接条件而距离单调增加的数据彼此编组，形成路侧物群的数据，基于该形成的路侧物群的数据来识别道路端；

这些取得处理、提取处理、以及识别处理的一系列处理以规定的周期重复执行，

在上述提取处理之后，进行数据追加处理：将在上一周期的提取处理中得到的物体单位数据追加到在本周期的提取处理中得到的物体单位数据中，

在上述识别处理中，基于在上述数据追加处理中得到的物体单位数据来识别上述道路端。