[发明专利]工程机械的控制系统、方法和工程机械

说明书

技术领域

本发明涉及控制技术，特别涉及一种工程机械的控制技术。

背景技术

越野式轮胎起重机能够在自然环境比较恶劣的条件下，完成对物料或设备的位置移动，具有环境适应能力强、机动灵活、转移方便和能自行行走的特点，因此，在建筑施工、仓储物流和港口作业等方面有着广泛的应用。尤其是在沙漠、戈壁和山区等施工作业环境恶劣的地区，更能显示出越野轮胎起重机的优越性。

在施工作业时，根据施工环境(包括支腿支撑面积、吊臂变幅高度限度、回转作业工况等)和吊物重量的不同，操作员需要选择不同的支腿支撑方式。在吊起重物或吊着重物进行回转时，操作员需要根据实际的工况，实时的修正吊臂的工作状态，以保证整个工作过程的安全性。

目前，越野轮胎起重机停车驻动后，收放支腿以及与吊载有关操作控制，全部通过驾驶室内驾驶室功能开关单元上的选择开关和位于驾驶椅左右两侧的操作手柄，以及吊臂伸缩踏板、油门踏板之间的配合来完成的。由于整个操作过程是在驾驶室内完成的，操作员对驾驶室外的工作状况的掌握只能是通过驾驶室各方向的透明玻璃观察得知，视线可能会受到很大的影响，且观察视野有限，对驾驶室外部工况的掌握不够全面，甚至是错误的。如果采用多名工作人员配合的方式，由于工作人员的位置、方向、理解的不同，沟通不及时顺畅或者错误，也可能会造成操作的错误。所以目前的操作方式存在有安全隐患，可能造成安全事故的发生。

如图1所示，目前越野轮胎起重机电气控制系统主要包括有：驾驶室功能开关单元101，多功能显示屏102，力矩限制器103，整车控制器单元104，电磁阀单元105，左操作手柄106，右操作手柄107，长度传感器108，压力传感器109，倾角传感器110，液压油缸执行单元111。

整个系统的输入对象由驾驶室功能开关单元101、多功能显示屏102、左操作手柄106、右操作手柄107组成。输出对象包括相关动作的电磁阀单元105、液压油缸执行单元111。鉴于越野轮胎起重机的特点，它的整个动作分成下装动作和上装吊载动作，下装动作通过驾驶室功能开关单元101控制，下装动作如支腿伸缩，通过左操作手柄106和右操作手柄107，并结合长度传感器108、压力传感器109和倾角传感器110的检测信号进行控制。例如执行吊载任务时，整车控制器单元104接收左右操作手柄的信号，力矩限制器103的信号同时传递给整车控制器单元104，整车控制器单元104再结合相关传感器的反馈信号，最终将控制信号输出给电磁阀单元105，电磁阀单元105控制液压油缸执行单元111动作。车辆的各种状态信息全部可以在多功能显示屏102上显示出来。

目前越野轮胎起重机的控制系统存在有的缺陷包括以下几方面：

1、对越野轮胎起重机的操作控制完全在驾驶室内进行，操作员的视线由于障碍物的阻挡，或者视线角度的影响，对驾驶室外部信息的获取不够全面，有时甚至是错误的，这直接影响到操作员下一步操作的正确性。存在有安全隐患。

2、如果因为机械故障、人为错误操作、自然环境因素或者外界不可抗力因素等造成翻车事故，由于操作员在驾驶室内无法及时的躲避危险，对操作员的人身安全非常不利。

3、由于操作员在驾驶室内时，视线会受到不同程度的影响。如果越野轮胎起重机施工地点存在有高压线等危险装置，万一吊臂动作时触碰到高压线，极易发生操作员触电，直接影响到操作员的生命安全。

4、如果为克服一名操作员的局限性而增加多名工作人员，由于各工作人员所处位置不同，方向不同，对事物理解的不同，或者彼此之间沟通不及时顺畅，会出现反复调整吊臂和吊钩的动作，大大降低了生产的劳动效率。

越野轮胎起重机仅仅是起重机中的一种，其他起重机以及工程机械的控制也存在上述问题。

发明内容

本发明提供一种工程机械的控制系统、控制方法和工程机械，用以实现工程机械的遥控。

一种工程机械的控制系统，包括工程机械的车辆控制装置，以及与所述车辆控制装置无线通信连接并遥控工程机械的车辆遥控装置，还包括：

电子油门脚踏板，通过传输线缆连接所述车辆遥控装置，其中：

所述电子油门脚踏板在工程机械上装作业过程中检测油门踏板被踩踏的开合度，并将所述检测信号通过传输线缆发送给车辆遥控装置，所述车辆遥控装置通过无线通信连接将所述检测信号发送给车辆控制装置，所述车辆控制装置根据所述检测信号控制工程机械的油门。

较佳的，所述车辆遥控装置具体包括：

遥控器主机，通过传输线缆连接所述电子油门脚踏板，接收所述电子油门脚踏板返回的检测信号；