[发明专利]减速器、机械手以及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及减少所输入的旋转速度并将其输出的减速器。

背景技术

从马达等动力源而取出的动力在直接使用时多存在旋转速度过高、力量不足的情况。因此，通常多使用减速器而使旋转速度减速到适当的旋转速度为止，以产生需要的转速与需要的转矩。

作为取出大减速比的减速器，提出有如下述那样的减速器的方案。即，在齿圈(ring gear)的内侧设置比齿圈略小、且齿数比齿圈少的(例如齿数少一个的)公转齿轮。在公转齿轮的中心位置设置有圆形凸轮，以使得圆形凸轮形成为能够相对于公转齿轮旋转的状态。从圆形凸轮在齿圈的中心轴线上的位置立设有第一旋转轴，当利用第一旋转轴使圆形凸轮绕齿圈的中心轴线旋转时，公转齿轮一边与齿圈啮合一边绕齿圈的中心轴线进行公转。对于这样的结构，公转齿轮在绕齿圈的中心轴线进行一圈公转期间，会朝与公转的方向相反的方向自转与齿圈之间的齿数差的量。因此，通过取出公转齿轮的自转的动作，能够大幅对输入的旋转(第一旋转轴的旋转)进行减速。

公转齿轮的自转的动作由设置于公转齿轮的贯通孔、与插入到贯通孔的贯通销取出。在贯通孔与贯通销之间设置有间隙，利用该间隙来对公转齿轮的公转的动作进行吸收，并且利用贯通销来取出公转齿轮自转的动作。这样一来，由贯通销取出的公转齿轮的自转的动作从贯通销所连结的第二旋转轴向外部输出(专利文献1)。

专利文献1：日本特开2008-240852号公报

但是，在上述专利文献1所记载的减速器存在易于产生间隙(backlash)的问题。即，在到第一旋转轴的输入从第二旋转轴被输出为止的期间，除了在齿圈与公转齿轮啮合的部分产生的通常的间隙之外，还存在在公转齿轮的贯通孔与贯通销抵接的部分产生的间隙。后者的间隙是在专利文献1的动作原理的减速器中缘于制造误差而产生的间隙，相应地整体上容易产生较大的间隙。其结果是，产生了下述问题：产生相对于第一旋转轴的输入而取出不到输出转矩的期间、或在第二旋转轴产生较大的间隙。因此，在组装之后对间隙的大小进行检查，如果存在问题，则对减速器进行分解并将某些部件更换为尺寸略微不同的部件，再次组装好并对间隙的大小进行检查。重复该作业而得到规定的大小以下的间隙的减速器。或者，预先对所有的部件的尺寸进行测定而分选，在组装时由相互匹配的部件进行组装，以使得不在贯通孔与贯通销之间产生缝隙，然而这种方法在组装作业上极为费时。

发明内容

本发明是为了解决现有技术所具有的上述课题的至少一部分而完成的，其目的在于提供一种减速器，该减速器即便使用包含制造误差的部件，也能够不进行部件尺寸分选、组装检查，便能抑制或者避免在公转齿轮的贯通孔与贯通销抵接的部分产生间隙。

为了解决上述课题的至少一部分，本发明的减速器采用以下结构。即，本发明的减速器的特征在于，具备：齿圈，该齿圈在内周形成有多个齿轮齿；公转齿轮，该公转齿轮在外周形成有多个齿轮齿，且与上述齿圈啮合；圆形凸轮，该圆形凸轮以能够相对于该公转齿轮旋转的方式设置于上述公转齿轮的中心位置；第一旋转轴，该第一旋转轴设置于上述圆形凸轮，且位于上述齿圈的中心轴线上，该第一旋转轴使该圆形凸轮绕该中心轴线旋转，使上述公转齿轮绕该中心轴线公转；贯通销，该贯通销设置有圆环形状的环部件，上述贯通销被插入到形成于上述公转齿轮的贯通孔中，经由该圆环部件而与该贯通孔抵接；以及第二旋转轴，该第二旋转轴设置在上述齿圈的中心轴线上，且与上述贯通销连结，输出上述公转齿轮的基于自转的旋转，上述环部件是经由弹性部件而安装于上述贯通销的部件。

在具有此类结构的本发明的减速器中，齿圈与公转齿轮啮合，在公转齿轮的中心位置以能够旋转的方式设置有圆形凸轮。并且，在圆形凸轮、且是在齿圈的中心轴线上设置有第一旋转轴。因此，当使第一旋转轴旋转时，圆形凸轮绕齿圈的中心轴线旋转，伴随与此，公转齿轮一边与齿圈啮合一边绕中心轴线公转。虽然详细内容之后叙述，但公转齿轮一边公转一边朝与公转方向相反的方向略作(相当于齿圈与公转齿轮的齿数差的角度)自转，该公转齿轮的自转动作传递至插入到公转齿轮的贯通孔中的贯通销。如此，传递至贯通销的公转齿轮的自转相对于所输入的旋转减速，减速后的旋转从与贯通销连结的第二旋转轴输出。并且，在本发明的减速器中，贯通销经由设置于贯通销的环部件而与贯通孔抵接，环部件经由弹性部件而安装于贯通销。