[发明专利]减速器、机械手以及机器人

权利要求书

1.一种减速器，其特征在于，

该减速器具备：

齿圈，该齿圈在内周形成有多个齿轮齿；

公转齿轮，该公转齿轮在外周形成有多个齿轮齿，且与所述齿圈啮合；

圆形凸轮，该圆形凸轮以能够相对于所述公转齿轮旋转的方式设置于所述公转齿轮的中心位置；

第一旋转轴，该第一旋转轴设置于所述圆形凸轮，且位于所述齿圈的中心轴线上，该第一旋转轴使所述圆形凸轮绕所述中心轴线旋转，使所述公转齿轮绕所述中心轴线公转；

贯通销，该贯通销设置有圆环形状的环部件，所述贯通销被插入到形成于所述公转齿轮的贯通孔中，经由所述环部件而与所述贯通孔抵接；以及

第二旋转轴，该第二旋转轴设置在所述齿圈的中心轴线上，且与所述贯通销连结，该第二旋转轴输出所述公转齿轮的基于自转的旋转，

所述环部件是经由弹性部件而安装于所述贯通销的部件。

2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，

所述弹性部件是形成为空心的圆管形状的部件，

所述环部件是经由在所述贯通销的周围的多个位置设置的所述弹性部件而安装于所述贯通销的部件。

3.一种机械手，其特征在于，

该机械手具有权利要求1或2所述的减速器。

4.一种机器人，其特征在于，

该机器人具有权利要求1或2所述的减速器。

5.一种减速器，其特征在于，

该减速器具备：

齿圈，该齿圈在内周形成有多个齿轮齿；

公转齿轮，该公转齿轮在外周形成有多个齿轮齿，且与所述齿圈啮合；

圆形凸轮，该圆形凸轮以能够相对于所述公转齿轮旋转的方式设置于所述公转齿轮的中心位置；

第一旋转轴，该第一旋转轴设置于所述圆形凸轮，且位于所述齿圈的中心轴线上，该第一旋转轴使所述圆形凸轮绕所述中心轴线旋转，使所述公转齿轮绕所述中心轴线公转；

贯通销，该贯通销被插入到形成于所述公转齿轮的贯通孔中；以及

第二旋转轴，该第二旋转轴设置在所述齿圈的中心轴线上，且与所述贯通销连结，该第二旋转轴输出所述公转齿轮的基于自转的旋转，

圆环形状的环部件经由多个弹性部件被设置于所述贯通销。

6.一种机器人，其特征在于，

该机器人具备：

齿圈，该齿圈在内周形成有多个齿轮齿；

公转齿轮，该公转齿轮在外周形成有多个齿轮齿，且与所述齿圈啮合；

圆形凸轮，该圆形凸轮以能够相对于所述公转齿轮旋转的方式设置于所述公转齿轮的中心位置；

第一旋转轴，该第一旋转轴设置于所述圆形凸轮，且位于所述齿圈的中心轴线上，该第一旋转轴使所述圆形凸轮绕所述中心轴线旋转，使所述公转齿轮绕所述中心轴线公转；

贯通销，该贯通销被插入到在所述公转齿轮形成的贯通孔中；以及，

第二旋转轴，该第二旋转轴设置在所述齿圈的中心轴线上，且与所述贯通销连结，该第二旋转轴输出所述公转齿轮的基于自转的旋转，

圆环形状的环部件经由多个弹性部件被设置于所述贯通销。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述弹性部件是圆管。