[发明专利]一种小型快速运输系统及其进路控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种小型快速运输系统(PRT，personal rapid transit)及其进路(即前进路线)控制方法，尤其涉及准移动闭塞模式下的小型快速运输系统和进路控制方法。

背景技术

传统的固定闭塞模式下，机车控制中心无法知道机车在分区内的具体位置，因此机车制动的起点和终点总在某一分区的边界。为充分保证安全，必须在两机车间增加一个防护区段，这使得机车间的安全间隔较大，影响了线路的使用效率。

准移动闭塞在控制机车的安全间隔上比固定闭塞进了一步。它通过采用报文式轨道电路辅之环线或应答器来判断分区占用并传输信息，信息量大；可以告知后续机车继续前行的距离，后续机车可根据这一距离合理地采取减速或制动，机车制动的起点可延伸至保证其安全制动的地点，从而可改善机车速度控制，缩小机车安全间隔，提高线路利用效率。但准移动闭塞中后续机车的最大目标制动点仍必须在先行机车占用分区的外方，因此它并没有完全突破轨道电路的限制。

在CBTC系统(Communication Based Train Control System，以通信技术为基础的机车运行控制系统)中，一旦轨旁设备(如AP，Access Point，轨旁无线接入点)与机车失去通讯，机车将无法获得前方进路的信息，在传统的准移动闭塞模式下，此时需要机车司机根据轨旁信号机来驾驶，从而无法实现自动驾驶。其中一个重要的原因是机车只能在布置有有源信标的窗口内获取前方进路的状态，而无法连续接收到轨旁设备的信息，从而无法确定进路方向上的设备状态。

中国专利申请CN201110295270.6中描述了PRT系统中，机车如何获得自身的位置信息。如果在准移动闭塞模式下，机车既能获得自身的位置信息，又能从轨道沿线的设备自行获取前方道路的路况信息且能对这些路况信息进行有效性验证，则机车就能实现更安全的无人驾驶。但目前，尚未有其他公司或者个人提出这样的技术方案。

发明内容

本发明的目的在于解决准移动闭塞模式下，当轨旁设备与机车失去通讯后，机车在线路上能够连续接收到进路方向上路况状态的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种小型快速运输系统，包括导轨和在导轨上运行的机车，导轨沿线每隔一定距离安设一有源RFID，该有源RFID的编码中至少包含所在导轨线路的编号，用于表征当前路段运行特性的类型号，以及该RFID的自身ID编号；

该机车包括一控制系统，用以控制机车的运行；

该控制系统还包括一数据库，数据库中预先存储导轨沿线部分或者所有有源RFID的编码信息；

机车上安装有RFID读卡器，用以读取机车前进方向上有源RFID的信息并反馈给控制系统。

其中，有源RFID通过计算机联锁系统实现统一上电或者断电；

其中，当前路段运行特性包括：常速、减速、低速；

其中，导轨沿线各有源RFID之间的间距为3-10米；

其中，RFID读卡器能够读取机车前进方向上4个有源RFID的编码信息。

本发明还提供一种小型快速运输系统的进路控制方法，包括步骤：

S1、判断机车上的RFID读卡器在预设周期内是否接收到导轨沿线前进方向上有源RFID发射的信号，如果为是，进入步骤S2；如果为否，机车进行紧急制动；

S2、判断接收到的有源RFID信号的数量；

S3、根据接收到的有源RFID信号调整机车运行速度；

S4、重复步骤S1。

其中，步骤S3包括以下步骤：

S301、如果接收到4个有源RDID发射的信号，则机车常速前进；

S302、如果仅接收到3个有源RDID发射的信号，则机车减速，以一预先设定的速度V3前进；

S303、如果仅接收到2个有源RDID发射的信号，则机车减速，以一预先设定的速度V2前进；

S304、如果仅接收到1个有源RDID发射的信号，则机车减速，以一预先设定的速度V1前进。

其中，V3、V2、V1的速度为依次降低，且此三者的速度可由机车控制系统预先设定并根据实际情况进行调整。

其中，步骤S2和S3之间还包括步骤S230：

将接收到的每一有源RFID编码与机车数据库中预存的有源RFID编码进行比对，判断该接收到的有源RFID信号是否有效，如果比对一致，则该有源RFID信号有效，进入步骤S3；如果比对不一致，则该有源RFID信号为无效，将其舍弃。