[发明专利]具有传感转向装置的电动汽车及利用它的转向控制方法

说明书

技术领域

本发明是关于电动汽车，尤其是关于利用在没有转向方向盘向车轮连接的各种转向机构下可实现转向的传感转向装置，并通过它来控制电动汽车的转向方法。

背景技术

一般来说，转向装置是控制车辆行驶方向的反映驾驶员转向意志的装置。

图7表示采用于车辆上的一般的转向装置结构。

如图所示，由检测出驾驶员操作转向方向盘100的旋转角的转向角传感器200、识别由转向角传感器200检测出的旋转角判断驾驶员的转向意志的转向ECU(300)、向转向方向盘100的打轮方向调整车轮让车辆转向想要去的方向的电动转向机构400组成。

所述电动转向机构400举例来说有MDPS(Motor Driven Power Steering)或EPS(Electric Power Steering)、HPS(Hydraulic Power steering System) 或 EHPS(Electro Hydraulic Power steering System)等。

发明内容

技术课题

但是，如上所述组成的转向装置，如果是通常的转向装置的话，车辆的转向范围只能局限在转向方向盘所能实现的范围内。

而且，转向方向盘和车轮的；轮毂之间由机构性结构形成的转向机构相连，由此，该转向装置的组成变得很复杂。

尤其是，与前轮相连的转向机构的布局需要根据转向的动作时，各机构性的部件之间需要充分的空间以避免相互之间的干扰，而由此转向装置的设计自由度只能因转向机构的布局而变得低下。 

考虑到如上所述的问题点，本发明的目的在于提供，通过检测出驾驶员的转向方向盘操作与踩油门及刹车的信号，根据检测出的值来控制安装于左右前轮上的驱动装置和安装于前轮及后轮上的制动装置来实现在转向方向盘和前轮之间安装无机构性连接也能使车辆转向的传感转向装置的电动汽车转向控制方法。

技术方案

为实现如上所述的目的，本发明在由驱动ECU控制使左右前轮动作的车轮驱动装置、安装于所述左右前轮或左右后轮以制动ECU控制来制动车辆的车轮制动装置组成的电动汽车上，以包括： 

为转弯行驶中的所述车辆，驾驶员进行旋转操作的转向方向盘； 

检测出驾驶员操作所述转向方向盘的旋转角，处理检测出的旋转角信息的所述驱动ECU和分别传送给所述制动ECU的转向角传感器；

检测出安装于所述车辆上的油门的冲程变化，并分别传送给处理检测出的的冲程信息的所述驱动ECU和所述制动ECU的油门传感器； 

检测出安装于所述车辆上的刹车的冲程变化，并分别传送给处理检测出的的冲程信息的所述驱动ECU所述制动ECU上的刹车传感器来组成为特点。

所述驱动ECU和所述制动ECU在所述车辆转弯时形成收发基于转弯内侧车轮与转弯外侧车轮上所产生的速度差的转弯稳定性处理结果以及由此的输出信息的相互间的通信，其中某一个处于故障(Fail)状态时正常工作的另一个会以备用启动，实现故障自趋安全(Fail-Safe)。

所述驱动ECU和所述制动ECU的通信由诸如CAN通信或MOST通信或IDB1394 通信等网络实现。

所述转向角传感器的测出信息的所述油门传感器的测出信息及所述刹车传感器的测出信息输入到转向ECU，所述驱动ECU和所述制动ECU分别独立接收由所述转向ECU提供的所述测出信息，所述驱动ECU和所述制动ECU分别独立处理所述车辆转弯时基于转弯内侧车轮和转弯外侧车轮所产生的速度差的转弯稳定性处理和由它而产生的输出信息。 

所述车轮驱动装置由驱动前轮左侧车轮的左侧前轮电机和驱动前轮右侧车轮的右侧前轮电机组成，所述左侧前轮电机和所述右侧前轮电机由所述驱动ECU分别独立控制。

所述车轮制动装置为EMB(Electro Mechanical Brake、电子机械制动系统)类型，所述EMB分别安装于所述左右前轮上，由所述制动ECU分别独立控制。

所述车轮制动装置为EMB(Electro Mechanical Brake、电子机械制动系统)类型，所述EMB分别安装于所述左右前轮和所述左右的后轮，由所述制动ECU分别独立控制。

另外，为实同如上所述目的的具有本发明的传感转向装置的电动汽车转向控制方法，包括：驱动车轮的驱动ECU和制动车轮的制动ECU接收车辆转弯时操作的转向方向盘的打轮角变化信息，与车辆转弯时操作的油门的冲程变化信息同时还接收刹车的冲程变化信息的转弯转向判断阶段；