[发明专利]具有传感转向装置的电动汽车及利用它的转向控制方法

权利要求书

1.一种具有传感转向装置的电动汽车，其特征在于，在由驱动ECU控制左右前轮的车轮驱动装置、安装于所述左右前轮或左右后轮并由制动ECU控制来制动车辆的车轮制动装置组成的电动汽车，包括：

为在行驶中让所述车辆转弯，驾驶员进行旋转操作的转向方向盘；

检测出所述转向方向盘的驾驶员操作引起的旋转角，处理检测出的旋转角信息的所述驱动ECU和分别传送给所述制动ECU的转向角传感器；

检测出安装于所述车辆上的油门的冲程变化，并分别传送给处理检测出的的冲程信息的所述驱动ECU和所述制动ECU的油门传感器； 

检测出安装于所述车辆上的刹车的冲程变化，并分别传送给处理检测出的的冲程信息的所述驱动ECU所述制动ECU上的刹车传感器。

2.根据权利要求1所述的具有传感转向装置的电动汽车，其特征在于，所述驱动ECU和所述制动ECU之间形成收发由所述车辆转弯时在转弯内侧车轮和转弯外侧车轮上发生的速度差异为基础的转弯稳定性处理结果和由此产生的输出信息的通信，在某一个处于故障状态时，实现正常工作的另一个作为备用而启动的故障自趋安全。

3.根据权利要求2所述的具有传感转向装置的电动汽车，其特征在于，所述驱动ECU和所述制动ECU的通信以CAN通信或MOST通信或IDB1394 通信之类的网络来实现。

4.根据权利要求1所述的具有传感转向装置的电动汽车，其特征在于，所述转向角传感器的测出信息和所述油门传感器的测出信息及所述刹车传感器的测出信息输入到转向ECU，所述驱动ECU和所述制动ECU各自分别接收由所述转向ECU提供的所述测出信息，所述驱动ECU和所述制动ECU上，所述车辆转弯时转弯内侧车轮和转弯外侧车轮所发生的速度差为基础的转弯稳定性处理和由此产生的输出信息各自独立地予以处理。

5.根据权利要求1所述的具有传感转向装置的电动汽车，其特征在于，所述车轮驱动装置由驱动前轮的左侧车轮的左侧前轮电机和驱动前轮右侧车轮的右侧前轮电机组成，所述左侧前轮电机和所述右侧前轮电机由所述驱动ECU分别独立控制。

6.根据权利要求1所述的具有传感转向装置的电动汽车，其特征在于，所述车轮制动装置为EMB类型，所述EMB分别安装于所述左右前轮上，由所述制动ECU分别独立控制。

7.根据权利要求1所述的具有传感转向装置的电动汽车，其特征在于，所述车轮制动装置为EMB类型，所述EMB分别安装在所述左右前轮和所述左右后轮上，由所述制动ECU分别独立控制。

8.一种具有传感转向装置的电动汽车的转向控制方法，其特征在于，由以下几个阶段来实现，包括以下几个阶段：

驱动车轮的驱动ECU和制动车轮的制动ECU接收到车辆转弯时操作的转向方向盘的打轮角变化信息后，与车辆转弯时操作的油门冲程变化信息一起接收刹车的冲程变化信息的转弯转向判断阶段；

由所述接收的信息判断车辆转弯时车辆的速度，计算出由转弯引起的转弯内侧车轮与转弯外侧车轮上的速度差异的转弯控制判断阶段；

以计算出的所述转弯内侧车轮和转弯外侧车轮间的速度差为基础，算出为转弯稳定性的要求轮速，并比较所述要求轮速和转弯中的车辆的当前轮速的转弯控制执行阶段；

所述要求轮速和所述当前轮速间存在速度差时，为让所述转弯内侧车轮和转弯外侧车轮的旋转速度符合转弯程度而改变，所述驱动ECU控制左侧前轮电机和右侧前轮电机或所述制动ECU控制安装于前轮和后轮上的车轮制动装置的转弯控制结束阶段。

9.根据权利要求8所述的具有传感转向装置的电动汽车的转向控制方法，其特征在于，所述打轮角变化信息和所述油门的冲程变化信息及所述刹车的冲程变化信息输入到转向ECU，所述驱动ECU和所述制动ECU分别独立地接收由所述转向ECU提供的所述测出信息。

10.根据权利要求8所述的具有传感转向装置的电动汽车的转向控制方法，其特征在于，所述转弯控制结束阶段将所述要求轮速值是否大于所述当前轮速值为优先判断标准。

11.根据权利要求10所述的具有传感转向装置的电动汽车的转向控制方法，其特征在于，如果所述要求轮速的值大于所述当前轮速，所述驱动ECU则控制左侧前轮电机和右侧前轮电机，增加转弯车轮的旋转速度以让它大于所述转弯内侧车轮。