[发明专利]使用网格空间分析的停泊区域探测系统和方法

说明书

交叉引用

本申请要求享有于2011年10月14日申请的No.10-2011-105455号的韩国专利申请的优先权，其所公开的内容以全部被引用的方式被包含在本申请中。

技术领域

本发明涉及一种用于为车辆探测停泊区域的技术，更具体来讲，涉及一种使用网格空间分析的停泊区域探测系统和方法，其在探测停泊区域时使用超声传感器，虚拟地将所要探测区域划分成具有预定的距离的晶格结构的网格形状，并继而排除通过超声传感器基于识别信号不识别障碍物的晶格区域，以此防止在空间识别过程中发生信息失真。

背景技术

在现代社会中，汽车成为了一个必需的部分。更具体而言，在现代社会中，汽车成为了运输工具的一个无可取代的形式，因此汽车工业迅速发展。

对于大多数人而言驾驶的最大挑战之一是停泊。因此汽车停泊系统被研发和应用到许多类型的车辆上。

一般而言，自动停泊系统通过使用装在车辆上的超声传感器扫描停泊区域，并在遇到如果司机继续行进就会有障碍物触碰到车辆的风险时警告司机。此时，因为来自超声传感器的电波以具有预定宽度的形状进行扫描，因此当该障碍物的尺寸和位置根据所接收到的信号而被识别时有时会发生错误。

图1是详细表示相关技术中的一种停泊区域探测方法的视图。如图1所示，当车辆驶入停泊点时，安装在车辆侧面的超声传感器探测相应的空间区域。该停泊区域探测过程根据物体与安装在汽车上的接收单元之间的反射时间(即，超声信号从物体反弹回到接收单元所需的时间)来计算距离。此时，在该发送单元中发送的该超声波/信号以具有约15度的扫描角的径向电子束进行发送，并且接收单元接收从离车辆最近的物体反射回的信号。因此，出现了识别失真现象。识别失真现象是这样一种现象，即，相比于具有如图1所示的矩形拐角的实际障碍物来说，在障碍物的拐角处，即，在障碍物与非障碍物之间的界面处，由于以实线表示的识别信息而使障碍物具有逐渐弯曲的拐角。

相应的，在停泊区域探测过程中，根据障碍物的确定尺寸和位置，可能会发生预定的失真错误。因此，难以执行准确的停泊控制和防止由于设备的部件上的不正确而发生的事故。

发明内容

考虑到上述问题，形成了本发明的各个方面，并且提供了使用网格空间分析的停泊区域探测系统和方法，其在使用超声传感器探测停泊区域时，将所要探测的空间虚拟地划分成具有预定距离的晶格结构的网格形状，并继而排除通过超声传感器基于识别信号不识别障碍物的晶格区域，以此防止在空间识别过程中发生的信息失真。

根据本发明的一个方面，提供了一种使用网格空间分析的停泊区域探测系统。该系统可包括：被配置成根据预定的控制信号发送超声信号的发送单元(例如发送器)；被配置成接收反射信号的接收单元(例如接收器)，其中从发送单元中发送的超声信号由障碍物弹回并返回到安装在车辆上的接收单元；被配置成对于其中通过发送单元发送超声信号的估计的停泊区域设定一个虚拟区域并存储其中相应的区域被划分成预定的距离和区域的单元格的网格型空间图像的网格空间设定单元；被配置成分析反射信号并对于一个由网格空间设定单元设定的网格型划分区域探测非障碍物区域的非障碍物区域确定单元；以及被配置成排除由非障碍物区域确定单元探测的非障碍物区域并计算最终空间分析结果的控制器。

网格空间设定单元、非障碍物区域确定单元和控制器可以被集成到控制单元。该控制单元可以是，例如，电子控制单元(ECU)。

该非障碍物区域确定单元可被进一步配置成当在转换和分析接收信号过程中在同一点接收到相反结果时，在探测目标区域的图像中，探测对应于作为非障碍物区域的对应点的一个单元格。此外，控制器可被配置成输出最终停泊信息计算结果至自动停泊控制系统。

根据本发明的另一个方面，提供了一种使用网格空间分析的停泊区域探测方法。该方法可包括：由发送单元根据预定的控制信号发送超声信号；由第一单元对于被发送单元扫描超声信号的探测目标区域设定虚拟区域，并且通过第一单元形成相应的区域被划分成预定距离的单元格的网格型空间图像；通过第二单元解析(interpreting)由发送单元发送的超声信号被障碍物弹回并返回的反射信号，并且通过第二单元，探测对于该网格型空间图像的非障碍物区域；以及通过控制器排除由第二单元探测到的非障碍物区域，并且由该控制器计算最终的空间分析结果。