[发明专利]使用网格空间分析的停泊区域探测系统和方法

权利要求书

1.一种使用网格空间分析的停泊区域探测系统，该系统包括：

发送单元，被配置成根据预定的控制信号发送超声信号；

接收单元，被配置成接收反射信号，其中从所述发送单元发送的所述超声信号由障碍物弹回并返回到所述接收单元；

网格空间设定单元，被配置成对于所述超声信号被所述发送单元发送到的估计的停泊区域设定虚拟区域，并储存其中相对应的区域被划分成预定的距离的单元格的网格型空间图像；

非障碍物区域确定单元，被配置成分析所述反射信号并对于由所述网格空间设定单元设定的网格型划分区域探测非障碍物区域；以及

控制器，被配置成排除由所述非障碍物区域确定单元探测的非障碍物区域并计算最终的空间分析结果。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述网格空间设定单元、所述非障碍物区域确定单元和所述控制器被集成到控制单元中。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制单元是电子控制单元(ECU)。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在转换和分析接收信号的过程中，当在同一点接收到相反的结果时，所述非障碍物区域确定单元探测在与作为所述非障碍物区域的对应点相对应的探测目标区域的图像中的单元格。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器被配置成将最终的停泊信息计算结果输出至自动停泊控制系统。

6.一种使用网格空间分析的车辆的停泊区域探测方法，该方法包括：

由发送单元根据预定的控制信号发送超声信号；

由第一单元设定对于由所述发送单元扫描所述超声信号的探测目标区域的虚拟区域，并且形成其中相应区域被划分成预定的距离的单元格的网格型空间图像；

由第二单元解析由所述发送单元发送的所述超声信号被障碍物弹回并返回到接收器的反射信号，并且探测对于所述网格型空间图像的非障碍物区域；以及

由控制器排除通过探测非障碍物而识别的非障碍物区域，并计算最终的空间分析结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，以预定的时间间隔通过与发送所述超声信号的操作相匹配来同时执行设定虚拟图像和形成所述网格型空间图像的步骤。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，探测所述非障碍物区域包括在转换和分析接收信号的过程中，当在同一点接收到相反的结果时，探测在与作为非障碍物区域的对应点相对应的探测目标区域的图像中的单元格。

9.根据权利要求6所述的方法，进一步包括由所述控制器将最终的停泊信息计算结果输出至自动停泊控制系统。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法由包括在电子控制单元(ECU)中实施的可编程逻辑的控制单元执行。

11.一种包含由控制单元执行的程序指令的计算机可读介质，该计算机可读介质包括：

对于由发送单元扫描超声信号的探测目标区域设定虚拟区域的程序指令；

形成相对应的区域被划分成预定的距离的单元格的网格型空间图像的程序指令；

解析由所述发送单元发送的所述超声信号被障碍物弹回并返回到接收器的反射信号的程序指令；

探测对于所述网格型空间图像的非障碍物区域的程序指令；

排除通过探测非障碍物而识别的非障碍物区域的程序指令；以及

计算最终的空间分析结果的程序指令。

12.根据权利要求11所述的计算机可读介质，其特征在于，以预定的时间间隔，通过与发送所述超声信号的操作相匹配来同时执行设定所述虚拟图像和形成所述网格型空间图像的步骤的程序指令。

13.根据权利要求11所述的计算机可读介质，其特征在于，探测非障碍物区域的程序指令包括在转换和分析接收的信号的过程中，当在同一点接收到相反的结果时，探测在与作为非障碍物区域的对应点相对应的探测目标区域的图像中的单元格的程序指令。

14.根据权利要求11所述的计算机可读介质，进一步包括将最终的停泊信息计算结果输出至自动停泊控制系统的程序指令。