[发明专利]一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种移动作业机器人重构方法，尤其是涉及一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法。

背景技术

为了保障架空高压输电线路的正常运行，需要定期或者不定期的对

导线进行多种维护检修作业如线路除冰、导线修补、金具更换等。目前这类工作一般都由人工作业完成，但人工作业劳动强度大，难度高，作业效率低且存在安全隐患。

目前，高压输电线路作业机器人都是根据特定的应用目的来开发的，

对于任务明确的应用来讲，这种机器人已经能满足实际的需求。但是，随着研究及应用的进一步深化，机器人的应用范围越来越广，而每种机器人的构型仅能适应一定的有限范围，因此机器人的柔性不能满足市场变化的要求，解决这一问题的方法就是开发可重构机器人系统。可重构模块化机器人系统是由一套具有不同尺寸和性能特征的模块组成的 通过这些模块能快速装配出最适用于完成给定任务的机器人.目前国内关于高压输电线模块可重构移动作业机器人的相关专利还未见报道。

发明内容

本发明主要是解决现有技术所存在的现有高压输电线路作业机器人柔性不足，应用范围不广等的技术问题；提供了一种可以装配出适应于不作业任务的移动作业机器人，提高了机器人的柔性、适应能力与工作范围，降低作业成本的一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，基于移动机器人本体模块、至少一个机械臂模块、除冰作业模块、导线修补作业模块以及防振锤安装拆卸作业模块；其特征在于，包括以下选择步骤：

选择步骤1：将除冰作业模块安装在移动机器人本体模块上，由移动机器人本体模块驱动除冰作业模块完成输电导线表面的覆冰的清除作业。

在上述的一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，还包括选择步骤2：

将一个机械臂模块安装在移动机器人本体模块上，将导线修补作业模块安装在机械臂模块，由移动机器人本体模块通过机械臂模块驱动导线修补作业模块完成输电导线的受损断股的输电导线修补作业。

在上述的一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，还包括选择步骤3：

将两个机械臂模块安装在移动机器人本体模块两侧，将防振锤安装拆卸作业模块的夹持末端组件和拧螺母末端组件分别安装在两个机械臂模块上，由移动机器人本体模块通过机械臂模块驱动防振锤安装拆卸作业模块完成输电导线上防振锤的安装与拆卸作业。

在上述的一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，所述机器人本体模块带有电源，所述机械臂模块、除冰作业模块、导线修补作业模块以及防振锤安装拆卸作业模块均与机器人本体模块电连接。

因此，本发明具有如下优点：通过对输电线路作业机器人进行模块的划分与重构，可以装配出适应于不作业任务的移动作业机器人，提高了机器人的柔性、适应能力与工作范围，降低作业成本。

附图说明

图1为本发明中机器人本体模块的结构示意图。

图2为本发明中机械臂模块的结构示意图。

图3为本发明中除冰作业模块的结构示意图。

图4为本发明中导线修补作业模块的结构示意图。

图5a为本发明防振锤安装拆卸作业模块中夹持末端组件的结构示意图。

图5b为本发明防振锤安装拆卸作业模块中拧螺母末端组件的结构示意图。

图6为本发明中除冰作业机器人的结构示意图。

图7为本发明中导线修补作业机器人的结构示意图。

图8为本发明中防振锤安装拆卸作业机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。图中，移动机器人本体模块、机械臂模块、除冰作业模块、导线修补作业模块、防振锤安装拆卸作业模块。

实施例：

如图所示，一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，基于移动机器人本体模块、至少一个机械臂模块、除冰作业模块、导线修补作业模块以及防振锤安装拆卸作业模块，机器人本体模块带有电源，所述机械臂模块、除冰作业模块、导线修补作业模块以及防振锤安装拆卸作业模块均与机器人本体模块电连接。

包括以下选择步骤：