[发明专利]一种轮胎式集装箱龙门起重机的自动纠偏控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉港口机械领域，特别地，涉及一种轮胎式集装箱门式起重机的自动纠偏控制系统。

背景技术

龙门起重机是水平桥架设置在两条支腿上构成门架形状的一种桥架型起重机。这种起重机在地面轨道上运行，主要用在露天贮料场、船坞、电站、港口和铁路货站等地进行搬运和安装作业。由于跨度大，起重机运行机构大多采用分别驱动方式，以防止起重机产生歪斜运行而增加阻力，甚至发生事故。

作为龙门起重机中的一种，轮胎式集装箱龙门起重机其结构图如图1所示：带有起重装置的小车5设于龙门架6、7之上，并可沿龙门架6、7自由移动，而龙门架6、7则分别通过大车行驶机构1、3以及2、4固定架设，其中，左侧轮胎转速变频器对大车行驶机构1、2的输出速度进行控制；右侧轮胎转速变频器对大车行驶机构3、4的输出速度进行控制，具体地由左右侧轮胎变频器将速度信号输出给到大车行驶机构，从而驱动大车行驶机构使起重机开始移动。

轮胎式集装箱门式起重机具有转场灵活，不受定点作业区域限制的特点，能够提高港口设备利用率，但是与有轨道的装卸设备相比，轮胎式集装箱门式起重机存在着需要时刻对大车进行纠偏的技术问题。也就是说，由于没有固定轨道，且轮胎式集装箱门式起重机本身结构的限制，大车在行驶时，司机必须不断进行纠偏，这样，司机作业易疲劳，存在安全隐患。

在实现本发明过程中，发明人发现目前自动纠偏通常采用几种方法存在如下问题：

(1)、在轮胎式集装箱门式起重机跑道上每隔三至四米的距离埋设一个代码传感器，并在吊车机上安装相应的感应设备。此种方法的缺点是需要在码头埋设传感器，工作量较大，而且在传感器损坏时不易更换。

(2)、通过激光或红外等测距传感器测量偏差来计算车轮偏移距离。此种方法的缺点是成本高，可靠性差。

(3)、利用GPS实现大车位置定位及大车纠偏。此种方法的缺点是设备成本昂贵，不适合小型港口的应用。

发明内容

本发明提供的一种轮胎式集装箱门式起重机自动纠偏控制系统及方法，采用荧光漆及荧光传感器作为检测手段，通过荧光传感器的信号来判断机器的偏转状态，具有成本低，系统结构简单，系统可靠性高等优点。

本发明实施例提供的一种轮胎式集装箱龙门起重机的自动纠偏方法，具体包括以下步骤：

荧光传感器对轮胎式集装箱龙门起重机任一侧大车行驶机构的当前运行路面进行检测，根据荧光漆的有无输出检测信号；

控制器接收所述荧光传感器输出的检测信号，判断所述当前运行路面是否与预设的荧光漆规则相一致，若不一致，则进一步根据所述检测信号判断纠偏方向，并输出控制信号；

轮胎转速变频器接收所述控制器输出的所述控制信号，并根据所述控制信号对两侧大车行驶机构的速度进行控制，以实现对所述轮胎式集装箱龙门起重机的自动纠偏控制。

优选地，所述控制器根据所述检测信号确定纠偏方向，并输出控制信号，具体包括：

所述控制器根据所述检测信号判断该轮胎式集装箱龙门起重机的纠偏方向，确定对至少一侧大车行驶机构的输出速度增减信号并输出。

优选地，所述轮胎转速变频器接收所述控制器输出的所述控制信号，并根据所述控制信号对两侧大车行驶机构的速度进行控制，具体为：

所述轮胎转速变频器接收所述控制信号，并根据所述控制信号将对应侧大车行驶机构的输出速度增加或者降低一个预设值。

优选地，在所述轮胎式集装箱龙门起重机任一侧运行路面的轮胎两侧均涂设有荧光漆的场景下，所述预设的荧光漆规则为：预设位置正下方的运行路面不应具有荧光漆；或，

在所述轮胎式集装箱龙门起重机任一侧的运行路面涂设有荧光漆的场景下，所述预设的荧光漆规则为：预设位置正下方的运行路面应具有荧光漆。

根据上述自动纠偏控制方法的另一方面，本发明提供了一种轮胎式集装箱门式起重机的自动纠偏控制系统，其中包括：多个荧光传感器，分别设置于所述轮胎式集装箱龙门起重机的预设位置上，检测预设位置正下方的运行路面是否具有荧光漆，并输出检测信号；

所述控制器与多个所述荧光传感器分别相连，用于根据所述检测信号确定所述轮胎式集装箱龙门起重机的当前运行路面是否与预设的荧光漆规则相一致，若不一致，则进一步根据所述检测信号判断纠偏方向，并输出控制信号；

所述轮胎转速变频器，分别与所述控制器与所述大车行驶机构连接，用于根据所述控制信号对两侧大车行驶机构的速度进行控制，以实现对所述轮胎式集装箱龙门起重机的自动纠偏控制。