[发明专利]一种轮胎式集装箱龙门起重机的自动纠偏控制方法及系统

权利要求书

1.一种轮胎式集装箱龙门起重机的自动纠偏方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

荧光传感器对轮胎式集装箱龙门起重机任一侧大车行驶机构的当前运行路面进行检测，根据荧光漆的有无输出检测信号；

控制器接收所述荧光传感器输出的检测信号，判断所述当前运行路面是否与预设的荧光漆规则相一致，若不一致，则进一步根据所述检测信号判断纠偏方向，并输出控制信号；

轮胎转速变频器接收所述控制器输出的所述控制信号，并根据所述控制信号对两侧大车行驶机构的速度进行控制，以实现对所述轮胎式集装箱龙门起重机的自动纠偏控制。

2.如权利1所述的轮胎式集装箱龙门起重机的自动纠偏方法，其特征在于，所述控制器根据所述检测信号确定纠偏方向，并输出控制信号，具体包括：

所述控制器根据所述检测信号判断该轮胎式集装箱龙门起重机的纠偏方向，确定对至少一侧大车行驶机构的输出速度增减信号并输出。

3.如权利1所述的轮胎式集装箱龙门起重机的自动纠偏方法，其特征在于，所述轮胎转速变频器接收所述控制器输出的所述控制信号，并根据所述控制信号对两侧大车行驶机构的速度进行控制，具体为：

所述轮胎转速变频器接收所述控制信号，并根据所述控制信号将对应侧大车行驶机构的输出速度增加或者降低一个预设值。

4.如权利要求1所述的轮胎式集装箱龙门起重机的自动纠偏方法，其特征在于，

在所述轮胎式集装箱龙门起重机任一侧运行路面的轮胎两侧均涂设有荧光漆的场景下，所述预设的荧光漆规则为：预设位置正下方的运行路面不应具有荧光漆；或，

在所述轮胎式集装箱龙门起重机任一侧的运行路面涂设有荧光漆的场景下，所述预设的荧光漆规则为：预设位置正下方的运行路面应具有荧光漆。

5.一种应用如权利要求1所述轮胎式集装箱龙门起重机自动纠偏方法的自动纠偏控制系统，其特征在于，包括：

多个荧光传感器，分别设置于所述轮胎式集装箱龙门起重机的预设位置上，检测预设位置正下方的运行路面是否具有荧光漆，并输出检测信号；

所述控制器与多个所述荧光传感器分别相连，用于根据所述检测信号确定所述轮胎式集装箱龙门起重机的当前运行路面是否与预设的荧光漆规则相一致，若不一致，则进一步根据所述检测信号判断纠偏方向，并输出控制信号；

所述轮胎转速变频器，分别与所述控制器与所述大车行驶机构连接，用于根据所述控制信号对两侧大车行驶机构的速度进行控制，以实现对所述轮胎式集装箱龙门起重机的自动纠偏控制。

6.如权利要求5所述的自动纠偏控制系统，其特征在于，

所述控制器根据所述检测信号判断该轮胎式集装箱龙门起重机的纠偏方向，确定对至少一侧大车行驶机构的输出速度增减信号并输出。

7.如权利要求6所述的自动纠偏控制系统，其特征在于，

所述轮胎转速变频器接收所述控制信号，并根据所述控制信号将对应侧大车行驶机构的输出速度增加或者降低一个预设值。

8.如权利要求5所述的自动纠偏控制系统，其特征在于，包括：

在所述轮胎式集装箱龙门起重机运行路面的两侧均涂设有荧光漆的场景下，所述预设的荧光漆规则为：预设位置正下方的运行路面不应具有荧光漆；或，

在所述轮胎式集装箱龙门起重机的运行路面涂设有荧光漆的场景下，所述预设的荧光漆规则为：预设位置正下方的运行路面应具有荧光漆。

9.一种轮胎式集装箱龙门起重机，其特征在于，包括权利要求5至8任一项所述自动纠偏控制系统。