[发明专利]操作器机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于工业生产线的操作器机器人，其包括：

-支撑结构；

-第一机器人臂，其以悬置状态安装在所述支撑结构上，并且包括多个串联设置并且能相对于彼此旋转且能相对于所述支撑结构围绕各自旋转轴旋转的主体；

-第二机器人臂，其以悬置状态安装在所述支撑结构上，并且包括多个串联设置并且能相对于彼此旋转且能相对于所述支撑结构围绕各自旋转轴旋转的主体；以及

-第一和第二装置，其分别用于将所述第一和第二臂安装在所述支撑结构上，

其中所述第一臂的第一可旋转主体的旋转轴确定了第一方向，所述第一臂的第一可旋转主体的旋转轴是所述多个主体中最靠近于所述支撑结构的，并且其中所述第二臂的第一可旋转主体的旋转轴确定了第二方向，所述第二臂的第一可旋转主体的旋转轴是所述多个主体中最靠近于所述支撑结构的。

背景技术

以上所指出类型的操作器机器人在例如国际申请No.WO2007/037130中进行了描述。

发明内容

本发明的目的是，通过提供操作器机器人(其中第一臂与第二臂能够以更高效并且通用的方式相互配合)来提出对以上所指出方案的改进。

通过权利要求1的特征所呈现的操作器可以达到以上所指出的目的。

多个权利要求形成了在本文中所提供与本发明有关的技术教导的整体部分。

附图说明

参考所附图片，本发明现在将完全以非限制性实例的方式进行描述，在这些图片中：

-图1为装备有本文中所描述类型的操作器机器人的工作区域的示意图；

-图2为本文中所描述的操作器机器人的透视图；

-图3为图2的操作器机器人的主视图；

-图4为图2的操作器机器人的俯视平面视图；

-图5为来自图2的操作器机器人的下方的视图；

-图6为根据另一实施方式在本文中所描述的操作器机器人的透视图；

-图7为图6的操作器机器人的主视图；

-图8为图6的操作器机器人的俯视平面视图；

-图9为图6的操作器机器人处于其操作构形中的透视图；以及

-图10为图9的操作器机器人的侧视图。

具体实施方式

在接下来的说明中阐述了许多具体细节，旨在深入理解实施方式。实施方式可以被提供而不具备一个或多个具体细节，或者具备其它的方法、部件或材料等。在其他情形下，已知的结构、材料或操作不作详细地显示或描述，以避免将实施方式的许多方面表述不清楚。

在本文中所用标记仅是提供方便，因此不能限定保护的领域或者实施方式的范围。

在图中，由标记数字10所指示的是操作器机器人，其被设计成在工业生产线(例如，用于机动车辆生产线)场所中进行操作。

机器人10包括支撑结构20以及安装在所述结构上的第一臂30和第二臂40。如在所述图中可以看到，在本文中所描述的操作器机器人中，该支撑结构如此是为了使这些臂保持悬置在工作区域的上方，在所述工作区域中操作器机器人被设计成进行操作。在所图示的具体实例中，支撑结构被固定到设于与工作区域相对应位置中的柱状物P的架空部分S上。所述支撑结构可被可替换地固定到架空结构S上，该架空结构S在工作区域上方延伸。

安装在支撑结构上的两个机器人臂被预布置为在对一个或多个被加工部件执行一个或多个给定操作中彼此相配合。根据与每个操作相关联的预设指示，控制装置被可操作地连接至操作器机器人，用来控制两个臂以及机器人10的可能其它操作单元。例如，所述控制装置可被设在前述的柱状物P之内。

每个臂包括多个主体，这些主体串联设置并且能相对于彼此旋转且能相对于支撑结构围绕各自旋转轴旋转。每个臂还包括基座部分30’、40’，基座部分30’、40’被设计成固定到支撑结构上并且被设计成承载其各自臂的一连串可旋转主体。

在下文中将详细地描述臂的结构。在任何情形下应立即注意，当与在本文中所描述操作器机器人的主创新特征相比时，组成操作器机器人的臂的类型其本身是不重要的。

本文中所描述的操作器机器人设想了特意设置装置，其用于根据空间中特定定向将两个臂安装在支撑结构上。