[发明专利]操作器机器人

权利要求书

1.一种用于工业生产线的操作器机器人，包括：

-支撑结构(20)；

-第一机器人臂(30)，其以悬置状态安装在所述支撑结构上，并且包括多个串联设置并且能相对于彼此旋转且能相对于所述支撑结构围绕各自旋转轴旋转的主体；

-第二机器人臂(40)，其以悬置状态安装在所述支撑结构上，并且包括多个串联设置并且能相对于彼此旋转且能相对于所述支撑结构围绕各自旋转轴旋转的主体；

-第一和第二装置，其分别用于将所述第一和第二臂安装在所述支撑结构上，

其中所述第一臂的第一可旋转主体的旋转轴确定了第一方向(A1)，所述第一臂的第一可旋转主体的旋转轴是所述多个主体中最靠近于所述支撑结构的，并且其中所述第二臂的第一可旋转主体的旋转轴确定了第二方向(A2)，所述第二臂的第一可旋转主体的旋转轴是所述多个主体中最靠近于所述支撑结构的，

所述操作器机器人的特征在于，所述第一和第二装置分别使所述第一臂的所述第一主体和所述第二臂的所述第一主体定向，以此方式使得所述第一和第二方向是向下倾斜并且叉开的。

2.根据权利要求1所述的操作器机器人，其中，所述支撑结构包括旋转的平台(21)，其能够围绕基本上竖直的旋转轴(V)转动，所述第一和第二臂被安装在所述平台(21)上。

3.根据权利要求2所述的操作器机器人，其中，所述第一和第二臂相对于所述平台的所述旋转轴以悬臂型式在各自位置中被安装在所述平台上。

4.根据上述任一权利要求所述的操作器机器人，其中，所述第一和第二装置使得所述第一和第二方向都相对于水平平面以被包括在0°和90°之间的角度倾斜，极端值除外。

5.根据权利要求2所述的操作器机器人，其中，所述平台具有所述第一装置的第一倾斜壁(24)和所述第二装置的第二倾斜壁(35)，固定在所述第一装置的第一倾斜壁(24)上的是所述第一臂的基座部分(30’)，所述第一臂的基座部分(30’)承载了所述第一臂的所述多个可旋转主体，固定在所述第二装置的第二倾斜壁(35)上的是所述第二臂的基座部分(40’)，所述第二臂的基座部分(40’)承载了所述第二臂的所述多个可旋转主体，所述第一和第二壁倾斜以此方式使得各自相正交的几何轴确定了所述第一和第二方向。

6.根据权利要求1所述的操作器机器人，其中，所述平台在底部具有限定了所述第一和第二壁的半壳体(26)。

7.根据上述任一权利要求所述的操作器机器人，其中，所述第一和第二装置使得所述第一和第二方向相对于中间竖直的几何平面是彼此对称的。

8.根据上述任一权利要求所述的操作器机器人，其中，所述第一和第二臂的每一个包括至少六个相对于彼此串联安装并能围绕相同数目的各自旋转轴转动的可旋转主体。

9.根据上述任一权利要求所述的操作器机器人，其中，所述第一和第二臂中每一个的两个可旋转主体具有至少为各自串联的剩余可旋转主体中每一个的长度1.5倍的长度。

10.根据权利要求9所述的操作器机器人，其中，设在所述两个较长的主体之间的是至少一个所述串联的所述剩余主体。

11.根据上述任一权利要求所述的操作器机器人，其中，所述第一和第二装置使得所述第一和第二方向限定了在它们之间被包括在90°和180°之间的角度，极端值除外。