[发明专利]一种参数自校准方法及操纵装置

权利要求书

1.一种参数自校准方法，应用于对操纵装置中的参数进行自校准的过程，其特征在于，该方法包括：

当满足自校准启动条件时，根据操纵装置本次操作的实际输入参数以及操纵装置中保存的参考输入参数，得到操纵装置的输入参数最大值并进行保存；

根据所述操纵装置的输入参数最大值、操纵装置的中位值，以及根据操纵装置的输出参数最大值所确定的输出参数范围，将操纵装置本次操作的实际输入参数转换为本次操作的输出参数并输出，且使得本次操作的输出参数处在所述输出参数范围之内。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述满足自校准启动条件包括：判断操纵装置本次操作的持续时间与预定时间阈值之间的关系，若该持续时间超过预定时间阈值，则满足自校准启动条件。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据操纵装置本次操作的实际输入参数以及操纵装置中保存的参考输入参数，得到操纵装置的输入参数最大值并进行保存，具体为：将操纵装置本次操作的实际输入参数值的绝对值，与操纵装置中保存的参考输入参数值的绝对值进行比较；若前者大于后者，将所述实际输入参数作为操纵装置的输入参数最大值并进行保存，并作为下次操作的参考输入参数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入参数最大值包括操纵装置的正向输入参数最大值和/或负向输入参数最大值；

所述本次操作的输出参数值通过以下公式得到：

其中，若所述本次操作的实际输入参数值大于所述中位值，则标志位为1，所述输入参数最大值为正向输入参数最大值；若所述本次操作的实际输入参数值小于所述中位值，则标志位为-1，所述输入参数最大值为负向输入参数最大值；若所述本次操作的实际输入参数值的绝对值小于所述中位值的绝对值，则标志位为0。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操纵装置的中位值为操纵装置的输入参数最大值对应的中位值，或者为操纵装置的初始中位值。

6.一种操纵装置，其特征在于，包括：存储模块、获取模块和处理模块，其中：

所述存储模块，用于存储操纵装置的输入参数最大值、操纵装置的中位值以及操纵装置的输出参数最大值；

所述获取模块，用于在自校准启动条件满足时，根据操纵装置本次操作的实际输入参数以及操纵装置中保存的参考输入参数，得到操纵装置的输入参数最大值；

所述处理模块，用于根据所述操纵装置的输入参数最大值、操纵装置的中位值，以及根据操纵装置的输出参数最大值所确定的输出参数范围，将操纵装置本次操作的实际输入参数转换为本次操作的输出参数并输出，且使得本次操作的输出参数处在所述输出参数范围之内。

7.如权利要求6所述的操纵装置，其特征在于，所述获取模块具体用于，判断操纵装置本次操作的持续时间与预定时间阈值之间的关系，若该持续时间超过预定时间阈值，则根据操纵装置本次操作的实际输入参数以及操纵装置中保存的参考输入参数，得到操纵装置的输入参数最大值。

8.如权利要求6或7所述的操纵装置，其特征在于，所述获取模块具体用于，将操纵装置本次操作的实际输入参数值的绝对值，与操纵装置中保存的参考输入参数值的绝对值进行比较；若前者大于后者，将所述实际输入参数作为操纵装置的输入参数最大值；

所述存储模块具体用于，保存所述操纵装置的输入参数最大值，并作为下次操作的参考输入参数。

9.如权利要求6所述的操纵装置，其特征在于，所述输入参数最大值包括操纵装置的正向输入参数最大值和/或负向输入参数最大值；所述处理模块具体用于，通过以下公式得到本次操作的输出参数值：

其中，若所述本次操作的实际输入参数值大于所述中位值，则标志位为1，所述输入参数最大值为正向输入参数最大值；若所述本次操作的实际输入参数值小于所述中位值，则标志位为-1，所述输入参数最大值为负向输入参数最大值；若所述本次操作的实际输入参数值的绝对值小于所述中位值的绝对值，则标志位为0。

10.如权利要求6所述的操纵装置，其特征在于，所述操纵装置的中位值为操纵装置的输入参数最大值对应的中位值，或者为操纵装置的初始中位值。