[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统，更具体地说，本发明涉及包括能够向焊接轨迹照射激光束的激光照射部的机器人系统。

背景技术

通常，例如，已知能够向焊接轨迹照射激光束的激光照射部，如在日本专利特开No.2002-137083中所公开的。

上述日本专利特开No.2002-137083公开了一种能够向焊接轨迹照射激光束的激光加工头(激光照射部)。该激光加工头形成为在沿焊接轨迹移动的同时通过驱动内部设置的光束摆动装置，相对于焊接轨迹执行摆动。

尽管根据上述日本专利特开No.2002-137083的激光加工头(激光照射部)可以在沿焊接轨迹移动的同时相对于焊接轨迹执行摆动，但是可能存在这样的问题：在激光加工头(激光照射部)未正在移动的状态下，该激光加工头(激光照射部)无法在相对于焊接轨迹摆动的同时执行焊接。例如，在物体存在于激光加工头周围的环境下，当激光加工头沿焊接轨迹移动时由于物体的干涉，激光加工头可能无法执行摆动。

发明内容

为了解决上述问题提出了本发明，并且本发明的目的是提供一种即使在激光照射部未正在移动的状态下也能够在相对于焊接轨迹摆动的同时执行焊接的机器人系统。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面的机器人系统包括：机器人；激光照射部，由所述机器人使该激光照射部移动，该激光照射部能够至少在该激光照射部未正在移动的状态下，利用激光束扫描焊接轨迹；以及控制部，该控制部控制所述激光照射部，以至少在所述激光照射部未正在移动的状态下，利用所述激光束扫描所述焊接轨迹，以执行相对于所述焊接轨迹伴随摆动的焊接。

如上所述，根据本发明的该方面的机器人系统设置有控制部，该控制部控制激光照射部，以至少在激光照射部未正在移动的状态下，利用激光束扫描焊接轨迹，以执行相对于焊接轨迹伴随摆动的焊接，由此未正在移动的激光照射部利用激光束扫描焊接轨迹，以执行相对于焊接轨迹伴随摆动的焊接，因此即使在激光照射部未正在移动的状态下，机器人系统也可以执行相对于焊接轨迹伴随摆动的焊接。

根据以下结合附图对本发明的详细描述，本发明的上述和其他目的、特征、方面和优点将变得更加显而易见。

附图说明

图1是示出了根据本发明的实施方式的机器人系统的整体结构的示意图；

图2是示出了根据本发明的实施方式的机器人系统的机器人控制装置的框图；

图3是示出了根据本发明的实施方式的机器人系统的激光扫描器的结构的示意图；

图4是示出了根据本发明的实施方式的机器人系统的激光焊接条件文档画面的图；

图5是用于例示出根据本发明的实施方式的机器人系统中用于示教终点和用作焊接轨迹的基准位置的起点的操作过程的图；

图6是用于例示出由根据本发明的实施方式的机器人系统的焦点计算部进行的伴随摆动的焊接的处理的流程图；

图7是示出了根据本发明的实施方式的机器人系统的焊接开始范围的图；

图8是示出了焊接轨迹的起点在根据本发明的实施方式的机器人系统的焊接开始范围内的状态的图；

图9是用于例示出由根据本发明的实施方式的机器人系统的焦点计算部进行的获取焊接点的位置的处理的流程图；

图10是用于例示出根据本发明的实施方式的机器人系统的焊接点的旋转角的图；

图11是示出了根据本发明的实施方式的机器人系统的焊接范围的图；

图12是示出了焊接点在根据本发明的实施方式的机器人系统的焊接范围内的状态的图；以及

图13是示出了摆动轨迹上的所有焊接点都位于根据本发明的实施方式的机器人系统的焊接范围内的状态的图。

具体实施方式

现在将参照附图描述本发明的实施方式。

首先，参照图1至图3描述根据本发明的实施方式的机器人系统100的结构。