[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，该机器人系统包括：

机器人；

激光照射部，由所述机器人使该激光照射部移动，该激光照射部能够至少在所述激光照射部未正在移动的状态下，利用激光束扫描焊接轨迹；以及

控制部，该控制部控制所述激光照射部，以至少在所述激光照射部未正在移动的状态下，利用所述激光束扫描所述焊接轨迹，以执行相对于所述焊接轨迹伴随摆动的焊接。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述控制部形成为执行控制，以至少在所述激光照射部未正在移动的状态下，执行相对于所述焊接轨迹伴随连续的、大致圆形或大致椭圆形摆动的焊接。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，该机器人系统还包括接受部，该接受部从用户接受关于摆动轨迹的形状的信息，其中，

所述控制部形成为基于所述接受部接受的关于所述摆动轨迹的所述形状的所述信息，获取与所述焊接轨迹相对应的所述摆动轨迹上的焊接点的位置信息。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述接受部从用户接受所述摆动轨迹的第一轴半径和与所述第一轴半径正交的第二轴半径的信息、所述摆动轨迹的中心点的移动速度的信息以及摆动运动的频率的信息，作为关于大致圆形地或大致椭圆形地形成的所述摆动轨迹的所述形状的所述信息，并且

所述控制部形成为基于所述接受部接受的关于所述摆动轨迹的所述形状的所述信息，获取与所述焊接轨迹相对应的大致圆形或大致椭圆形的所述摆动轨迹上的所述焊接点的所述位置信息。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，

所述控制部形成为基于以下各项获取与所述焊接轨迹相对应的、大致圆形或大致椭圆形的所述摆动轨迹上的所述焊接点的所述位置信息：基于所述摆动轨迹的所述中心点的所述移动速度的所述信息而获取的所述摆动轨迹的所述中心点的位置信息、基于所述摆动运动的所述频率的所述信息而获取的所述摆动轨迹的旋转角、以及所述摆动轨迹的所述第一轴半径和所述第二轴半径的所述信息。

6.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，

所述控制部形成为执行控制，以至少在所述激光照射部未正在移动的状态下，在大致圆形或大致椭圆形的所述摆动轨迹的所述中心点位于所述焊接轨迹上的同时，执行相对于所述焊接轨迹伴随连续的、大致圆形或大致椭圆形的摆动的焊接。

7.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述控制部形成为至少在所述激光照射部未正在移动的状态下，确定与所述焊接轨迹相对应的所述摆动轨迹上的所述焊接点是否位于能够从所述激光照射部照射所述激光束的焊接范围内，并且如果所述焊接点位于所述焊接范围内，则控制所述激光照射部利用所述激光束扫描所述焊接点。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，

所述激光照射部形成为基于以所述机器人为基准的第一坐标系，由所述机器人使该激光照射部移动，并且

所述控制部形成为至少在所述激光照射部未正在移动的状态下，基于与所述第一坐标系不同的、以所述激光照射部为基准的第二坐标系，确定与所述焊接轨迹相对应的所述摆动轨迹上的所述焊接点是否位于所述焊接范围内，并且如果所述焊接点位于所述焊接范围内，则控制所述激光照射部利用所述激光束扫描所述焊接点。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其中，

所述控制部形成为将基于所述第一坐标系限定的所述摆动轨迹的中心点的位置信息和所述激光照射部的当前位置的信息二者，变换成基于以所述激光照射部的所述当前位置为基准的所述第二坐标系限定的所述摆动轨迹的所述中心点的位置信息和所述激光照射部的所述当前位置的信息，此后利用基于所述第二坐标系限定的所述摆动轨迹的所述中心点的所述位置信息和所述激光照射部的所述当前位置的所述信息，确定与所述焊接轨迹相对应的所述摆动轨迹上的所述焊接点是否位于所述焊接范围内，并且如果所述焊接点位于所述焊接范围内，则控制所述激光照射部利用所述激光束扫描所述焊接点。

10.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，

所述控制部形成为当所述激光照射部正在移动时，确定所述焊接轨迹的基准位置是否位于所述激光照射部的规定范围内，并且如果所述基准位置在所述规定范围内，则开始确定所述摆动轨迹上的所述焊接点是否位于所述焊接范围内。