[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种设置有旋转机构部的机器人。

背景技术

包括旋转机构部的驱动机构总体上是已知的，如例如日本特表平第10-512814(1998)号公报中所公开的。

前述日本特表平第10-512814(1998)号公报公开了一种腕驱动结构，该腕驱动结构包括：第一准双曲面齿轮组，该第一准双曲面齿轮组具有绕第一轴线旋转的小齿轮(准双曲面小齿轮)和通过该第一小齿轮绕第二轴线旋转的第一环形齿轮(准双曲面齿轮)；以及第二准双曲面齿轮组，该第二准双曲面齿轮组具有绕平行于第一轴线的第三轴线旋转的第二小齿轮(准双曲面小齿轮)和通过第二小齿轮绕来使得绕与第一环形齿轮相同的第二轴线旋转的第二环形齿轮(准双曲面齿轮)，该第二小齿轮以距第一小齿轮(准双曲面小齿轮)一定间隔邻近地布置，该第二环形齿轮布置在第一环形齿轮内部。

然而，在根据前述日本特表平第10-512814(1998)号公报的腕驱动结构中，第一小齿轮和第二小齿轮彼此以一定间隔邻近布置，因此用于布置第一小齿轮和第二小齿轮的总空间被不利地增大。因此，腕驱动结构不能被充分小型化。

发明内容

提出本发明以便解决前述问题，并且本发明的目的在于提供一种能够小型化的机器人。

为了达到前述目的，根据本发明的一方面的机器人包括：第一旋转机构部，该第一旋转机构部包括绕第一轴线旋转的第一驱动齿轮部和借助该第一驱动齿轮部绕第二轴线旋转的第一从动齿轮部；以及第二旋转机构部，该第二旋转机构部包括绕所述第一轴线旋转的第二驱动齿轮部和借助所述第二驱动齿轮部绕所述第二轴线旋转的第二从动齿轮部，该第二驱动齿轮部布置在所述第一驱动齿轮部的内部或外部，该第二从动齿轮部布置在所述第一从动齿轮部的内部或外部。

在根据本发明的一方面的所述机器人中，如在上文描述的，所述第二驱动齿轮部布置在所述第一驱动齿轮部的内部或外部，而所述第二从动齿轮部布置在所述第一从动齿轮的内部或外部，由此与所述第一从动齿轮部和所述第二从动齿轮部彼此以一定间隔邻近布置的情况相比，所述第一从动齿轮部和所述第二从动齿轮部能布置在小空间中；与所述第一驱动齿轮部和所述第二驱动齿轮部彼此以一定间隔邻近布置的情况相比，所述第一驱动齿轮部和所述第二驱动齿轮部能布置在小空间中。因此，用于布置所述从动齿轮部和所述驱动齿轮部两者的空间能被减小以使所述机器人小型化。

通过本发明的下述详细说明结合附图，本发明的前述和其它目的、特征、方面以及优点将变得更明显。

附图说明

图1是用于示出根据第一实施方式和第二实施方式中的每个的机器人的总体构造的示意图；

图2是示出根据第一实施方式的机器人的腕关节的局部剖面图；

图3是如从图2中的X1侧所观察到的根据第一实施方式的机器人的腕关节的侧视图；

图4是如从图2中的X2侧所观察到的根据第一实施方式的机器人的腕关节的侧视图；

图5是沿着图2中的线400-400剖取的剖面图；

图6是用于示出根据第一实施方式的机器人的T轴旋转机构和θ轴旋转机构的结构的示意图；

图7是示出根据第一实施方式的机器人的手的前视图；

图8是示出根据第二实施方式的机器人的腕关节的局部剖面图；

图9是示出根据第三实施方式的机器人的T轴旋转机构和θ轴旋转机构的局部剖面图；以及

图10是沿着图9中的线500-500剖取的剖面图。

具体实施方式

现在参照附图描述实施方式。

第一实施方式

首先，参照图1描述根据第一实施方式的机器人1的结构。

根据第一实施方式的机器人1是六轴(S轴、L轴、U轴、R轴、B轴以及T轴)竖直关节型机器人，如图1所示。该机器人1包括转动基座11、臂支承部12、下臂13、上臂14、腕关节15、臂端16以及手17。手17是本发明中的“末端执行器”的示例。臂支承部12是本发明中的“支承构件”的示例。