[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，该机器人包括：

第一旋转机构部，该第一旋转机构部包括绕第一轴线旋转的第一驱动齿轮部以及借助该第一驱动齿轮部绕第二轴线旋转的第一从动齿轮部；和

第二旋转机构部，该第二旋转机构部包括：绕所述第一轴线旋转的第二驱动齿轮部，所述第二驱动齿轮部布置在所述第一驱动齿轮部的内部或外部；以及借助所述第二驱动齿轮部绕所述第二轴线旋转的第二从动齿轮部，所述第二从动齿轮部布置在所述第一从动齿轮部的内部或外部。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中

从所述第二轴线的轴向看，所述第一轴线布置在与所述第一从动齿轮部和所述第二从动齿轮部的旋转中心偏离规定距离的位置处。

3.根据权利要求1所述的机器人，其中

从所述第二轴线的轴向看，所述第一驱动齿轮部和所述第一从动齿轮部的啮合位置与所述第二驱动齿轮部和所述第二从动齿轮部的啮合位置位于所述第一轴线上。

4.根据权利要求1所述的机器人，其中

所述第一驱动齿轮部形成为齿数少于所述第一从动齿轮部，并且所述第二驱动齿轮部形成为齿数少于所述第二从动齿轮部。

5.根据权利要求1所述的机器人，其中

所述第一从动齿轮部和所述第二从动齿轮部夹着所述第一轴线彼此相对。

6.根据权利要求1所述的机器人，该机器人还包括第三旋转机构部，该第三旋转机构部使所述第一旋转机构部的所述第一从动齿轮部和所述第二旋转机构部的所述第二从动齿轮部绕所述第一轴线旋转，以使所述第二轴线绕所述第一轴线旋转。

7.根据权利要求1所述的机器人，该机器人还包括：

基座，该基座固定到安装表面；

支承构件，该支承构件以可旋转的方式联接到所述基座；

下臂部，该下臂部以可旋转的方式联接到所述支承构件；

上臂部，该上臂部以可旋转的方式联接到所述下臂部；

臂，该臂以可旋转的方式联接到所述上臂部；以及

关节，该关节设置在所述臂的一个端部上，其中

所述关节包括所述第一旋转机构部和所述第二旋转机构部。

8.根据权利要求7所述的机器人，其中

所述第一旋转机构部和所述第二旋转机构部中的任一个形成为使经由所述关节安装到所述臂的末端执行器绕所述第二轴线旋转；并且

所述第一旋转机构部和所述第二旋转机构部中的另一个形成为传递驱动力以操作所述末端执行器。

9.根据权利要求8所述的机器人，该机器人还包括第三旋转机构部，该第三旋转机构部使所述第一旋转机构部的所述第一从动齿轮部和所述第二旋转机构部的所述第二从动齿轮部绕所述第一轴线旋转，以使所述末端执行器绕该第一轴线旋转。

10.根据权利要求8所述的机器人，其中

所述第一旋转机构部和所述第二旋转机构部的传递驱动力以操作所述末端执行器的所述另一个被设置成至少其连接到该末端执行器的部分从所述关节露出。