[发明专利]基于加速度计的飞行器欧拉角修正模型有效
| 申请号： | 201210047297.8 | 申请日： | 2012-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN102607561A | 公开（公告）日： | 2012-07-25 |
| 发明（设计）人： | 史忠科 | 申请（专利权）人： | 西安费斯达自动化工程有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 710075 陕西省西安*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 加速度计 飞行器 欧拉角 修正 模型 | ||
【权利要求书】：
1. 基于加速度计的飞行器欧拉角修正方法，其特点是包括以下步骤：
1）、飞行器俯仰、滚转角状态方程为：
其中：分别指飞行器俯仰、滚转角，分别为滚转、俯仰、偏航角速度，全申请书符号含义相同；
建立观测方程：
其中： ,,分别为沿飞行器机体轴系轴的过载；为飞行器质心与地球表面垂线方向的过载，为高度，为地球自转的修正量，为重力加速度；
2）、根据上述模型可以采用滤波方法对飞行器俯仰、滚转角姿态进行修正估计；
3）、根据以下方程组中的某一个估计偏航角
其中：指飞行器偏航角，分别指GPS测得的飞行器东向和北向速度。
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