[发明专利]工程机械车辆的故障检测方法、设备和系统

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种工程机械车辆的故障检测方法、设备和系统。

背景技术

工程机械车辆是一种用途广泛、机动灵活、性能可靠、作业效率高的一类工程机械，尤其是越野轮胎起重机，除具备一般起重机械的定点吊载功能外，还具有带载行驶的特点，因此可以方便快捷的完成物料或设备的移动。除了可以满足公路、铁路、基建项目的吊装外，因其带载行驶的功能，还能用于工厂、码头、仓库等短距离的吊装运输。又由于越野轮胎起重机对环境的极强适应能力，因此，在沙漠、戈壁和山区等施工作业环境恶劣的地区，更能显示出越野轮胎起重机的优越性。

在工作状态下，工程机械车辆需要伸出支腿以获得较大的支撑跨度，进而提高整车工作的稳定性，维持车身的平衡。但目前针对支腿状态没有故障监测、诊断系统和报警装置，如果某一支腿动作发生故障，操作员在驾驶室内操作按钮控制支腿持续进行伸出或收缩动作时，极易造成车身倾翻。如图1所示的越野轮胎起重机的支腿系统示意图，主要包括有：水平支腿1、水平支腿全伸标识2、水平支腿半伸标识3和垂直支腿4。目前，在控制支腿进行伸出或收缩动作时，只能由观察人员通过肉眼观测相应的标识是否到位来判断支腿是否发生故障，如果发生故障，则通知操作员停止相关操作，然后通过专用设备排查产生故障的原因。

由于对支腿的监测只能由外部指挥员根据支腿状态标识和自己的主观经验判断，来告诉操作员如何动作，且重机体积庞大，支腿较多，监测员无法迅速准确的判断出是那条支腿出现何种故障，这对支腿的操作存在一定的安全隐患。

针对相关技术中工程机械车辆的支腿故障无法及时和准确检测的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对工程机械车辆的支腿故障无法及时和准确检测的问题，本发明提供了一种工程机械车辆的故障检测方法、设备和系统。

根据本发明的一个方面，提供了一种工程机械车辆的故障检测方法，包括：控制器获取支腿检测装置的反馈信号；控制器根据上述反馈信号判断工程机械车辆的支腿状态是否正常；如果不正常，控制器向用户提示支腿故障信息，其中，该支腿故障信息包括水平动作异常和垂直动作异常。

上述支腿检测装置包括设置在工程机械车辆的各个支腿上的长度传感器，该长度传感器用于检测并反馈支腿的伸出长度；控制器根据反馈信号判断工程机械车辆的支腿状态是否正常包括：在指定支腿的水平动作按键有效时，接收长度传感器检测的支腿长度，如果指定支腿的长度传感器反馈的长度在第一指定时长内的长度变化量等于0，控制器确定指定支腿的水平油缸出现故障。

上述支腿检测装置包括设置在工程机械车辆的各个支腿上的支腿行程开关和支腿压力传感器；支腿行程开关用于检测并反馈支腿的伸缩状态；支腿压力传感器用于检测并反馈支腿与地面发生接触后的压力值；控制器根据反馈信号判断工程机械车辆的支腿状态是否正常包括：在指定支腿的垂直伸出按键有效时，如果指定支腿上的支腿行程开关处于闭合状态且闭合时长超过第二指定时长，或者，指定支腿上的支腿压力传感器的压力值在持续的第三指定时长内均小于或等于0，控制器确定指定支腿的垂直伸出动作异常。

上述支腿检测装置包括设置在工程机械车辆的各个支腿上的支腿行程开关和支腿压力传感器，以及设置在工程机械车辆的车身上的车身水平倾角传感器；支腿行程开关用于检测并反馈支腿的伸缩状态；支腿压力传感器用于检测并反馈支腿与地面发生接触后的压力值；车身水平倾角传感器用于检测并反馈车身水平方向倾角和垂直方向倾角；控制器根据反馈信号判断工程机械车辆的支腿状态是否正常包括：在工程机械车辆的各个支腿的垂直伸出按键均有效时，如果各个支腿的支腿行程开关均处于断开状态，且各个支腿上的支腿压力传感器的压力值均在指定范围内，控制器判断车身水平倾角传感器反馈的水平方向倾角和垂直方向倾角是否均在第一指定角度范围内；如果否，控制器根据水平倾角和垂直倾角的组合与支腿的对应关系，确定垂直伸出动作异常的支腿；在工程机械车辆的各个支腿的垂直收缩按键均为有效时，控制器判断车身水平倾角传感器反馈的水平方向倾角和垂直方向倾角是否均在第二指定角度范围内；如果是，控制器根据各个支腿的支腿压力传感器反馈的压力值和各个支腿的支腿行程开关反馈的伸缩状态，确定垂直收缩动作异常的支腿；如果否，控制器根据水平方向倾角与垂直方向倾角的组合与支腿的对应关系，确定垂直收缩动作异常的支腿。