[发明专利]工程机械车辆的故障检测方法、设备和系统

权利要求书

1.一种工程机械车辆的故障检测方法，其特征在于包括：

控制器获取支腿检测装置的反馈信号；

所述控制器根据所述反馈信号判断所述工程机械车辆的支腿状态是否正常；

如果不正常，所述控制器向用户提示支腿故障信息，其中，所述支腿故障信息包括水平动作异常和垂直动作异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述支腿检测装置包括设置在所述工程机械车辆的各个支腿上的长度传感器，所述长度传感器用于检测并反馈所述支腿的伸出长度；

所述控制器根据所述反馈信号判断所述工程机械车辆的支腿状态是否正常包括：在指定支腿的水平动作按键有效时，接收所述长度传感器检测的支腿长度，如果所述指定支腿的长度传感器反馈的长度在第一指定时长内的长度变化量等于0，所述控制器确定所述指定支腿的水平油缸出现故障。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述支腿检测装置包括设置在所述工程机械车辆的各个支腿上的支腿行程开关和支腿压力传感器；所述支腿行程开关用于检测并反馈所述支腿的伸缩状态；所述支腿压力传感器用于检测并反馈所述支腿与地面发生接触后的压力值；

所述控制器根据所述反馈信号判断所述工程机械车辆的支腿状态是否正常包括：在指定支腿的垂直伸出按键有效时，如果所述指定支腿上的支腿行程开关处于闭合状态且闭合时长超过第二指定时长，或者，所述指定支腿上的支腿压力传感器的压力值在持续的第三指定时长内均小于或等于0，所述控制器确定所述指定支腿的垂直伸出动作异常。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述支腿检测装置包括设置在所述工程机械车辆的各个支腿上的支腿行程开关和支腿压力传感器，以及设置在所述工程机械车辆的车身上的车身水平倾角传感器；所述支腿行程开关用于检测并反馈所述支腿的伸缩状态；

所述支腿压力传感器用于检测并反馈所述支腿与地面发生接触后的压力值；所述车身水平倾角传感器用于检测并反馈车身水平方向倾角和垂直方向倾角；

所述控制器根据所述反馈信号判断所述工程机械车辆的支腿状态是否正常包括：

在所述工程机械车辆的各个支腿的垂直伸出按键均有效时，如果所述各个支腿的支腿行程开关均处于断开状态，且所述各个支腿上的支腿压力传感器的压力值均在指定范围内，所述控制器判断所述车身水平倾角传感器反馈的水平方向倾角和垂直方向倾角是否均在第一指定角度范围内；如果否，所述控制器根据所述水平倾角和所述垂直倾角的组合与支腿的对应关系，确定垂直伸出动作异常的支腿；

在所述工程机械车辆的各个支腿的垂直收缩按键均为有效时，所述控制器判断所述车身水平倾角传感器反馈的水平方向倾角和垂直方向倾角是否均在第二指定角度范围内；如果是，所述控制器根据所述各个支腿的支腿压力传感器反馈的压力值和所述各个支腿的支腿行程开关反馈的伸缩状态，确定垂直收缩动作异常的支腿；如果否，所述控制器根据所述水平方向倾角与所述垂直方向倾角的组合与支腿的对应关系，确定垂直收缩动作异常的支腿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制器根据所述各个支腿的支腿压力传感器反馈的压力值和所述各个支腿的支腿行程开关反馈的伸缩状态，确定垂直收缩动作异常的支腿包括：

如果指定支腿上的支腿行程开关处于断开状态且断开时长超过第四指定时长，或者，所述指定支腿上的支腿压力传感器的压力值在持续的第五指定时长内均不等于0，所述控制器确定所述指定支腿的垂直收缩动作异常。

6.一种工程机械车辆的故障检测设备，其特征在于包括：

反馈信号获取模块，用于获取支腿检测装置的反馈信号；

支腿状态判断模块，用于根据所述反馈信号获取模块获取的所述反馈信号判断所述工程机械车辆的支腿状态是否正常；

提示模块，用于所述支腿状态判断模块判断的结果为不正常时，向用户提示支腿故障信息，其中，所述支腿故障信息包括水平动作异常和垂直动作异常。