[发明专利]臂架控制系统、方法及泵车

说明书

技术领域

本发明涉及泵车技术领域，尤其涉及一种臂架控制系统、方法及泵车。

背景技术

泵车又称混凝土泵车，是利用压力将混凝土沿管道连续输送的机械，其结构包括底盘部分、臂架系统、泵送系统、液压系统和电控系统五大部分。臂架系统用于完成混凝土的输送、布料，并支撑整车，保证其稳定性。在泵车作业过程中，通过控制液压系统的油路，为臂架提供动力，并控制臂架的启动、运行以及停止。如图1所示，传统的泵车中，用户通过推动遥控器发射机1的手柄输入控制指令，遥控接收机2接收该指令后，生成与该指令相对应的用于控制臂架多路阀3开合度的脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PMW)信号，开启对应的液压油路，从而控制臂架4的运作。但是，在需要启动或停止臂架4时，遥控接收机2接收到控制指令后，直接向臂架多路阀3输出一个大的目标电流，臂架4会从静止到快速运动的状态，或从快速运动的状态到静止的状态，这无疑会造成臂架4的剧烈晃动，影响作业的安全性和准确性。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：提供一种安全性稳定性较高的泵车控制系统、方法及泵车。

(二)技术方案

为解决上述问题，本发明提供了一种臂架控制系统，该系统包括：遥控装置，用于输入用户指令，根据所述用户指令生成控制指令，并发送至臂架控制器；臂架控制器，与所述遥控装置以及臂架多路阀相连，用于向臂架多路阀发送启动信号，根据所述控制指令计算驱动所述臂架多路阀的目标电流值，周期性向所述臂架多路阀发送可变的驱动信号，并在预设时间内向所述臂架多路阀发送所述目标电流值对应的驱动信号；臂架多路阀，与所述臂架控制器相连，用于根据所述臂架控制器的驱动信号，开启与臂架之间对应的液压油路。

优选地，所述遥控装置进一步包括：遥控发射机，用于输入用户指令，并发送至遥控接收机；遥控接收机，用于根据所述用户指令生成控制指令，并发送至所述臂架控制器。

优选地，所述遥控接收机通过CAN总线向所述臂架控制器发送所述控制指令。

优选地，所述控制指令中包含所述臂架多路阀的开合度信息。

优选地，所述臂架控制器包括：运算器，用于根据所述控制指令计算目标电流值；驱动器，用于向所述臂架多路阀发送启动信号，周期性向所述臂架多路阀发送可变的驱动信号，并在预设时间内向所述臂架多路阀发送所述目标电流值对应的驱动信号。

优选地，所述臂架控制器还包括：反馈电路，连接于所述臂架控制器的输出与所述臂架多路阀之间，采集所述臂架控制器发送至所述臂架多路阀的驱动信号并输送至所述臂架控制器；所述运算器还用于根据所述反馈电路采集到的电流值，对下一时刻所述臂架控制器发送的驱动信号进行补偿。

本发明还提供了一种臂架控制方法，该方法包括步骤：

S1.根据用户指令生成控制指令；

S2.根据控制指令计算驱动臂架多路阀的目标电流值，周期性向臂架多路阀发送可变的驱动信号，并在预设时间内向臂架多路阀发送目标电流值对应的驱动信号；

S3.臂架多路阀根据驱动信号，开启与臂架之间对应的液压油路。

优选地于，步骤S2还包括步骤：

S2.1向臂架多路阀发送启动信号；

S2.2根据所述控制指令计算驱动所述臂架多路阀的目标电流值，周期性向所述臂架多路阀发送可变的驱动信号，并在预设时间内使所述驱动信号达到所述目标电流值对应的驱动信号。

优选地，在步骤S2.3中，还包括步骤：实时采集发送至所述臂架多路阀的驱动信号并根据采集到的信号对下一时刻输送至所述臂架多路阀的驱动信号进行补偿。

本发明还提供了一种泵车，所述泵车包括上述臂架控制系统。

(三)有益效果

本发明的臂架控制系统、方法及泵车，通过增加臂架控制器来向臂架多路阀输送可变的驱动信号，并最终使其达到目标电流值，来控制臂架状态，避免了直接输送目标电流值带来的状态突变所可能出现的臂架剧烈晃动，提高了系统的安全性和稳定性，也进一步提高了泵车作业的准确性。

附图说明

图1为传统的泵车中臂架控制系统结构框图；

图2为依照本发明一种实施方式的臂架控制系统结构框图；

图3为依照本发明一种实施方式的臂架控制方法流程图。

具体实施方式

本发明提出的臂架控制系统、方法及泵车，结合附图及实施例详细说明如下。