[发明专利]臂架控制系统、方法及泵车

权利要求书

1.一种臂架控制系统，其特征在于，该系统包括：

遥控装置，用于输入用户指令，根据所述用户指令生成控制指令，并发送至臂架控制器；

臂架控制器，与所述遥控装置以及臂架多路阀相连，用于向臂架多路阀发送启动信号，根据所述控制指令计算驱动所述臂架多路阀的目标电流值，周期性向所述臂架多路阀发送可变的驱动信号，并在预设时间内向所述臂架多路阀发送所述目标电流值对应的驱动信号；

臂架多路阀，与所述臂架控制器相连，用于根据所述臂架控制器的驱动信号，开启与臂架之间对应的液压油路。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述遥控装置进一步包括：

遥控发射机，用于输入用户指令，并发送至遥控接收机；

遥控接收机，用于根据所述用户指令生成控制指令，并发送至所述臂架控制器。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述遥控接收机通过CAN总线向所述臂架控制器发送所述控制指令。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制指令中包含所述臂架多路阀的开合度信息。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述臂架控制器包括：

运算器，用于根据所述控制指令计算目标电流值；

驱动器，用于向所述臂架多路阀发送启动信号，周期性向所述臂架多路阀发送可变的驱动信号，并在预设时间内向所述臂架多路阀发送所述目标电流值对应的驱动信号。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述臂架控制器还包括：

反馈电路，连接于所述臂架控制器的输出与所述臂架多路阀之间，采集所述臂架控制器发送至所述臂架多路阀的驱动信号并输送至所述臂架控制器；

所述运算器还用于根据所述反馈电路采集到的电流值，对下一时刻所述臂架控制器发送的驱动信号进行补偿。

7.一种臂架控制方法，其特征在于，该方法包括步骤：

S1.根据用户指令生成控制指令；

S2.根据控制指令计算驱动臂架多路阀的目标电流值，周期性向臂架多路阀发送可变的驱动信号，并在预设时间内向臂架多路阀发送目标电流值对应的驱动信号；

S3.臂架多路阀根据驱动信号，开启与臂架之间对应的液压油路。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，步骤S2还包括步骤：

S2.1向臂架多路阀发送启动信号；

S2.2根据所述控制指令计算驱动所述臂架多路阀的目标电流值，周期性向所述臂架多路阀发送可变的驱动信号，并在预设时间内使所述驱动信号达到所述目标电流值对应的驱动信号。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，在步骤S2.3中，还包括步骤：

实时采集发送至所述臂架多路阀的驱动信号并根据采集到的信号对下一时刻输送至所述臂架多路阀的驱动信号进行补偿。

10.一种泵车，其特征在于，所述泵车包括权利要求1-6任一项所述的臂架控制系统。