[发明专利]作业用机器人和加工厂有效

专利信息
申请号: 201210037253.7 申请日: 2012-02-17
公开(公告)号: CN102975200A 公开(公告)日: 2013-03-20
发明(设计)人: 冈久学 申请(专利权)人: 株式会社安川电机
主分类号: B25J9/08 分类号: B25J9/08;B25J17/00
代理公司: 北京三友知识产权代理有限公司 11127 代理人: 党晓林;王小东
地址: 日本*** 国省代码: 日本;JP
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摘要:
搜索关键词: 作业 机器 人和 加工厂
【说明书】:

技术领域

本文所讨论的实施方式涉及作业用机器人和加工厂。

背景技术

按照惯例,作业用机器人广泛用于诸如生产工厂的作业现场。一般来说,放置有作业用机器人的作业现场设置有安全护栏,该安全护栏围绕作业用机器人充分远离该作业用机器人的可动范围设置以防止该作业用机器人和操作员的接触并且减少对操作员的影响。

然而,最近在没有利用安全护栏的情况下与人一起执行协同作业的作业用机器人引起注意。例如,日本特开第2010-120139号公报公开了例如一种作业用机器人,该作业用机器人通过辅助操作员不擅长的作业操作而提供有效的作业环境。

然而,因为和人一起执行协同作业的人共存式作业用机器人应该考虑对操作员的影响或者影响的大小,因此不能容易地设计出人共存式作业用机器人。因此,在本情况下,人共存式作业用机器人仅为有限的作业操作而设置。

根据实施方式的一方面,本实施方式的目的在于提供一种能够更容易地减少对操作员的影响的作业用机器人和加工厂。

发明内容

根据实施方式的一方面的作业用机器人包括:臂部,该臂部包括多个臂构件;以及多个马达,所述多个马达分别驱动所述多个臂构件。在本文中,分别与所述马达对应的额定功率是相同的。

根据实施方式的一方面,能提供一种作业用机器人,该作业用机器人通过将驱动轴的额定功率设定成确认安全性的大小而能容易地减少对操作员的影响。

附图说明

由于通过结合附图参照下列详细说明能更好地理解发明及其相随的许多优点,因此能够更完整地理解本发明及其相随的许多优点,在附图中:

图1是典型地示出根据实施方式的加工厂的示意性构造的示意图;和

图2是示出作业用机器人的构造的示意图。

具体实施方式

在下文中,将参照附图详细地说明根据本公开内容的实施方式的作业用机器人和加工厂。另外,下文所公开的实施方式并不旨在限制本发明。

图1是典型地示出了根据本实施方式的加工厂的示意性构造的示意图。在下文中,作为被包括在加工厂中的作业用机器人的示例来说明帮助组装诸如汽车的车辆(加工对象的示例)的机器人。然而,本实施方式不限于此。作业用机器人能被应用于各种作业操作。而且,假设X轴的正向是前向,Y轴的正向是右向,并且Z轴的正向是上向。

如图1所示,根据本实施方式的加工厂包括:作业空间1,操作员4在该作业空间1中执行对车辆5的加工操作,该车辆5是加工对象的一个示例;天花板2,该天花板2是设置在作业空间1的上侧的支承构件;以及作业用机器人10。

保持机构6附接到作业用机器人10的前端,该保持机构6保持由作业用机器人10搬运的作为搬运对象的工件W。操作员4通过移动保持机构6的位置能容易地将保持在保持机构6中的工件W组装到车辆5中。而且,作为搬运对象的工件W例如是用于车辆5的座椅组件或者安装在车辆5上的备用轮胎。而且,保持机构6可以采用例如众所周知的机构,该机构能保持或卸下搬运对象。

作业用机器人10包括基座部11、升降连杆机构12以及臂部13。作业用机器人10通过驱动待在下面描述的第一至第四马达来升降臂部13,并且通过改变臂部13的姿势进一步将保持机构6移到期望的位置和姿势。

通行轨7在作业空间1上方的天花板2的后部沿着该天花板2铺设。作业用机器人10通过使用设置在基座部11的底部上的行进装置50能沿前后方向沿着天花板2移动。因为升降连杆机构12和臂部13由基座部11支承,所以附接至臂部13的前端的保持机构6的位置通过在通行轨7上移动基座部11而能够被沿前后方向移动。

作业用机器人10受控制装置30控制。控制装置30预先在其中存储控制指令,该控制指令被应用于作业用机器人10。基于存储内容控制作业用机器人10。

例如,当通过操作员4进行的车辆5组装操作未被执行时,控制装置30控制作业用机器人10处于初始位置。更具体地,控制装置30驱动行进装置50以将作业用机器人10移到最后侧并且还驱动升降连杆机构12以向上举起臂部13。此外,控制装置30驱动臂部13以使该臂部13具有预先限定的姿势并因而将作业用机器人10设置在初始位置。

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