[发明专利]作业用机器人和加工厂

权利要求书

1.一种作业用机器人，该作业用机器人包括：

臂部，该臂部包括多个臂构件；以及

多个马达，所述多个马达分别驱动所述多个臂构件，其中

分别与所述马达对应的额定功率是相同的。

2.根据权利要求1所述的作业用机器人，其中，所述多个马达包括速度优先的马达和转矩优先的马达，所述速度优先的马达的额定转速相对较大并且额定转矩相对较小，所述转矩优先的马达的额定转速相对较小并且额定转矩相对较大。

3.根据权利要求2所述的作业用机器人，该作业用机器人还包括：

基座部；

升降连杆机构，该升降连杆机构将所述基座部连接到所述臂部的底端以提升和降下该臂部；

致动所述升降连杆机构的马达；以及

平衡器，该平衡器辅助由所述升降连杆机构执行的所述臂部的提升和降下。

4.根据权利要求3所述的作业用机器人，其中

所述臂部包括：

第一臂构件，该第一臂构件连接到所述升降连杆机构并且向下延伸；以及

第二臂构件，该第二臂构件以可旋转的方式连接到所述第一臂构件的前端并且沿水平方向延伸；并且

所述多个马达之中的使所述第二臂构件旋转的马达具有最大的额定转矩。

5.根据权利要求4所述的作业用机器人，其中

所述臂部还包括：

第三臂构件，该第三臂构件以可旋转的方式连接到所述第二臂构件并且向下延伸；

第四臂构件，该第四臂构件以可旋转的方式连接到所述第三臂构件的前端并且沿水平方向延伸；

使所述第三臂构件绕平行于重力方向的轴线旋转的马达；以及

使所述第四臂构件绕水平轴线旋转的马达。

6.根据权利要求5所述的作业用机器人，其中，所述第四臂构件设置有保持搬运对象的保持机构。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的作业用机器人，其中，所述多个马达的输出轴设置有减速器，这些减速器分别使所述马达的输出减速并且将该输出供给到所述多个臂构件。

8.一种加工厂，该加工厂包括：

作业空间，操作员和加工对象位于该作业空间中；

支承构件，该支承构件设置在所述作业空间上方；

行进装置，该行进装置设置在所述支承构件上以沿着该支承构件行进；

基座部，该基座部附接至所述行进装置；

升降连杆机构，该升降连杆机构连接到所述基座部；

臂部，该臂部连接到所述升降连杆机构以上下移动；以及

多个马达，所述多个马达驱动所述升降连杆机构和所述臂部，其中

分别与所述马达对应的额定功率是相同的。