[发明专利]机器人控制系统和机器人控制方法

说明书

技术领域

本文中讨论的实施方式涉及机器人控制系统和机器人控制方法。

背景技术

已知控制多轴机器人的现有机器人控制系统。该机器人控制系统基于由诸如编码器的位置检测器检测到的轴位置信息进行干扰保护控制，多轴机器人通过该干扰保护控制来防止受到周围障碍物干扰。现有的机器人控制系统已知例如在日本专利申请特开No.2009-90403中公开。

还已知具有一个主体和用作两个手臂的一对多轴机器人的双臂机器人。在这种双臂机器人的情况下，机器人控制系统基于针对各个手臂(即，针对各个多轴机器人)的单独位置检测，进行干扰保护控制。

当双臂机器人不固定到诸如地板的固定表面，而是固定到诸如枢转轴或者行走轴的可移动外部轴时，机器人控制系统对外部轴执行单独的干扰保护控制。

发明内容

然而，因为如上所述现有的机器人控制系统对多轴机器人和外部轴执行单独的干扰保护控制，所以该机器人控制系统具有系统的整体处理很容易复杂化的问题。

多轴机器人的行为通常要求确定性。因此，为了保证确定性，优选地避免对整个系统具有影响的复杂化。

除了双臂机器人的干扰保护控制以外，对彼此连接的机器人的整体控制也造成了上述问题。

鉴于以上问题实现实施方式的方面，本发明的目的是提供一种机器人控制系统和机器人控制方法，它们用于容易和确定地控制彼此连接的多个机器人。

根据实施方式的方面的机器人控制系统包括：多个机器人；至少一个外部轴；以及转换器。所述机器人执行轴行为。所述外部轴是所述机器人共有的可移动轴并且将机器人彼此连接起来。每一个所述转换器假定通过将全部外部轴连接到一个机器人而形成的虚拟机器人，并且将针对所述虚拟机器人而获取的关于所述机器人和所述外部轴的位置的获取值转换为指示预定基准坐标系中的绝对位置的转换值。

根据根据实施方式的方面，可容易并且确定地控制彼此连接的多个机器人。

附图说明

通过结合附图参考下面的详细描述而得到更好地理解，将很容易获得本发明及其优点的更完整的理解，其中：

图1是例示根据实施方式的机器人控制系统的结构示例的图；

图2A是例示在根据实施方式的机器人控制系统中使用的轴的模式图；

图2B是例示在根据实施方式的机器人控制系统中假定的虚拟机器人的图；

图3是例示根据实施方式的机器人控制系统的结构的框图；

图4A是例示根据实施方式的机器人控制系统的连接关系的图；

图4B是例示根据实施方式的机器人控制系统的连接结构示例的图；

图5是例示由根据实施方式的机器人控制系统执行的处理顺序的流程图；

图6A是例示一般的干扰保护控制技术的概要的图；以及

图6B是例示在现有的干扰保护控制技术中使用的轴的模式图。

具体实施方式

在下文中，将详细描述根据本公开的实施方式的机器人控制系统和机器人控制方法。另外，以下公开的实施方式不旨在限制本发明。

图1是例示根据实施方式的机器人控制系统1的结构示例的图。为了使得说明易于理解，图1中例示了三维直角坐标系，该坐标系包括正方向为铅直向上的z轴。该直角坐标系可以在针对以下说明而使用的其它附图中采用。

如图1所例示，机器人控制系统1包括机器人10、机器人控制装置20和输入装置30。

机器人10包括机器人R1、机器人R2、主体11和基座12。这里，如图1所例示，机器人10是所谓的双臂机器人，其包括机器人R1和机器人R2作为两个手臂。

机器人R1和机器人R2是多轴机器人(图1中七轴机器人)，并且在两个终端可移动部中设置有末端执行器(未例示)。

如图1所例示，主体11支承机器人R1和机器人R2。另外，基座12以使得主体11可围绕枢轴AZ转动的方式支承主体11(参见图1的双箭头100)。此外，基座12设置在导轨部13上。

基座12包括未例示的行走机构，并且沿着行走轴AY在所设置的导轨部13上行走(参见图1的双箭头200)。这里，枢轴AZ和行走轴AY可以是由机器人R1和机器人R2共享的外部轴。

机器人控制装置20是对机器人10执行整体控制的控制器。在下文中，将说明机器人控制装置20主要执行干扰保护控制。另外，下面参照图3描述机器人控制装置20的结构示例。

机器人控制装置20经过诸如有线LAN(局域网)或者无线LAN的通信网络连接到机器人10。