[发明专利]机器人控制系统和机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制系统，该机器人控制系统包括：

多个机器人；

至少一个外部轴，所述至少一个外部轴是所述机器人共有的可移动轴；

转换器，各个转换器都假定通过将全部所述外部轴连接到一个机器人而形成的虚拟机器人，并且将针对所述虚拟机器人而获取的关于所述机器人和所述外部轴的位置的获取值转换为指示预定基准坐标系中的绝对位置的转换值。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中所述转换器基于所述转换值，判断所述机器人和所述外部轴是否处于预定的动作区域内。

3.根据权利要求1所述的机器人控制系统，该机器人控制系统还包括位置检测器，所述位置检测器分别与所述外部轴和所述机器人的轴关联地设置，并且检测所述外部轴的位置和所述机器人的轴的位置，其中

所述转换器中的一个连接到全部与所述外部轴关联的所述位置检测器。

4.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中所述转换器假定所述虚拟机器人，在该虚拟机器人中所述机器人是开始端并且所述外部轴连串地连接到该开始端，并且所述转换器采用基座坐标系作为所述基准坐标系，在所述基座坐标系中，基座是位于所述串的终端的所述外部轴。

5.一种机器人控制方法，该方法包括以下步骤：

假定虚拟机器人，所述虚拟机器人各包括机器人和外部轴，所述外部轴是连接到所述机器人的可移动轴；以及

将针对每一个所述虚拟机器人获取的关于所述机器人和所述外部轴的位置的获取值转换为指示预定基准坐标系中的绝对位置的转换值。