[发明专利]车辆的驾驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种在本车辆与前行车辆等的障碍物碰撞的可能性较高时，通过独立于驾驶员的刹车操作的自动刹车的介入而进行制动控制，由此谋求防止碰撞的车辆的驾驶辅助装置。

背景技术

近年，在本车辆与车辆等的障碍物碰撞的可能性较高时，通过进行独立于驾驶员的刹车操作的自动刹车控制，由此谋求防止碰撞的各种自动刹车控制装置被提出并实现实用化。例如，在日本特开平8-91190号公报(下面的专利文献1)中公开了如下的车辆的追尾防止装置的技术：即，根据与前行车辆的相对速度和车间距求出避免追尾所需的最小限度的车辆制动力，同时求出依据驾驶员的人为的车辆制动力，在比较这两个车辆制动力后，基于较大的制动力的值实现自动刹车控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-91190号公报

发明内容

然而，在回避与障碍物的碰撞的过程中，通过制动力减速来回避与障碍物的碰撞的同时，在很多情况下驾驶员还旋转方向盘，试图通过绕转来回避与障碍物的碰撞。在以如同上述的专利文献1的最大制动力回避与障碍物的碰撞时，在驾驶员对方向盘进行了操控的情况下，被制动力分走大部分抓地力的轮胎上不可能产生足够的转弯力，可能很难以驾驶员期望的足够的绕转来回避障碍物。

本发明是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种可以进行可靠性高的碰撞防止控制的车辆的驾驶辅助装置，该车辆的驾驶辅助装置不仅能够以高精度确实地进行仅依靠制动的障碍物回避，在制动力的基础上驾驶员还通过操控方向盘而进行绕转回避时，也能够以驾驶员期望的足够的绕转运动来回避障碍物。

本发明的车辆的驾驶辅助装置的一个方式，包含：检测前方障碍物信息的前方障碍物信息检测单元；判定本车辆与所述前方障碍物的碰撞可能性的碰撞可能性判定单元；当判定为所述本车辆与所述前方障碍物的碰撞可能性高时，预先设定用于防止与所述前方障碍物的碰撞的制动力并使其发生的碰撞防止控制单元；当检测到驾驶员对方向盘的操控时，对通过所述碰撞防止控制单元发生的制动力进行减小补偿的制动力补偿单元。

根据本发明所提供的车辆的驾驶辅助装置，可以进行可靠性高的碰撞防止控制，不仅能够以高精度确实地进行仅依靠制动的障碍物回避，在制动力的基础上驾驶员还通过操控方向盘而进行绕转回避时，也可以以驾驶员想要的足够的绕转运动而回避障碍物。

附图说明

图1为本发明的一个实施方式的车辆驾驶辅助装置的概略构成图。

图2为本发明的一个实施方式的车辆驾驶辅助装置中的碰撞防止控制程序的流程图。

图3为本发明的一个实施方式的根据路面摩擦系数(μ)而设定的初始施加制动力的特性图。

符号说明：

1为本车辆，2为车辆驾驶辅助装置，3为立体摄像机(前方障碍物信息检测单元)，4为立体图像识别装置(前方障碍物信息检测单元)，5为行驶控制单元(碰撞可能性判定单元，碰撞防止控制单元，制动力补偿单元)，6为车速传感器，7为方向盘角度传感器，8为路面摩擦系数估计装置，9为刹车踏板开关，10为自动刹车控制装置。

具体实施方式

以下，基于附图来说明本发明的实施方式。

在图1中，符号1表示汽车等车辆(本车辆)，该车辆1上搭载车辆驾驶辅助装置2，该车辆驾驶辅助装置2具备在本车辆与障碍物或前行车辆等的控制对象碰撞的可能性较高时，通过独立于驾驶员的刹车操作的自动刹车的介入而进行制动控制，由此试图防止碰撞的碰撞防止功能。

该自动制动控制装置2具有立体摄像机3、立体图像识别装置4、行驶控制单元5等，由此构成主要部分。

立体摄像机3例如由使用了电荷耦合元件(CCD)等的固体摄像器件的左右一组CCD摄像机构成。这些一组CCD摄像机以一定的间隔分别安装在车辆室内的顶棚前方，从不同的视角对车外的对象进行立体拍摄，并将拍摄的图像信息输出到立体图像识别装置4。

立体图像识别装置4除了从立体摄像机3接收图像信息之外，还从车速传感器10接收本车辆车速V等。基于这些信息，立体图像识别装置4基于从立体摄像机3接收到的图像信息来识别本车辆1前方的立体物品数据或白线数据等的前方信息，并基于这些识别信息等估计本车辆行驶路线。并且，立体图像识别装置4还检查本车辆行驶路线上有没有立体物品存在，当存在立体物品时，将最近的物品识别为依靠制动进行碰撞防止控制的控制对象的障碍物。