[发明专利]车道边界检测装置以及车道边界检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种对在行驶道路上标示的车道边界进行检测的车道边界检测技术。

背景技术

作为检测车道边界的装置，例如存在专利文献1所述的装置。在该装置中，通过模板匹配判定复合线(例如3重线)。此外，根据与每个搜索线的模板匹配的对照结果判断车道区分线。并且，将车道区分线以外的道路交通标线的特征量作为干扰而去除。通过以上处理，从复合线中去除车道区分线以外的道路交通标线。

专利文献1日本专利第3748811号公报

发明内容

在上述现有技术中，利用模板匹配判定复合线的构造，并利用该判定结果判定区分线位置，因此必须对应于因地域而不同的各种减速标线。因此，必须在导航系统中全部地储存每个地域的减速标线。

其结果，在上述现有技术中，为了增加通用性，必须增加模板文件用的存储容量。此外，在上述现有技术中，存在匹配处理的运算处理负载增大的问题。

因此，本发明的目的是，减小处理负载，同时，稳定地检测车道边界。

为了解决上述问题，本发明根据拍摄本车辆行驶道路的图像检测路面上的道路交通标线，根据检测出的道路交通标线判定道路交通标线是否是3重线，并且基于上述检测的道路交通标线的标线线宽和标线间隔，检测成对的减速标线组。并且，当判定为上述3重线时，根据上述检测的成对的减速标线的各个位置推定车道区分线的位置。

成对的减速标线组，相对于位于减速带区间的区分线而左右对称地描绘。并且，根据本发明，通过着眼于上述的减速标线的特征的简单的检测条件，检测成对的减速标线组。并且，根据检测的减速标线对推定车道区分线的位置。其结果能减少处理负载。

此外，基于在拍摄图像中与比车道区分线相比清楚地呈现的频度高的减速标线，推定车道区分线的位置，因此能稳定地检测车道边界。

附图说明

图1是表示基于本发明的实施方式涉及的车辆的图。

图2是说明基于本发明的第1实施方式涉及的车道偏离警报系统的结构的说明图。

图3是表示基于本发明的实施方式涉及的道路交通标线的候补点的检测结果例的图。

图4是说明基于本发明的第1实施方式涉及的行车线识别装置的结构的图。

图5是表示道路交通标线特征量检测部31的处理图像的图。

图6是描述减速标线对检测部32的处理的说明图。

图7是说明车道区分线位置的推定方法的图。

图8是表示道路交通标线候补点检测部的输出信息的图像的图。

图9是表示基于本发明的第1实施方式涉及的处理流程例的图。

图10是说明基于本发明的第2实施方式涉及的车道偏离警报系统的结构的图。

图11是表示基于本发明的第2实施方式涉及的处理流程例的图。

图12是表示可以检测的减速标线的种类例的示意图。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的实施方式。

(第1实施方式)

在本实施方式中，以行车线识别装置1具有作为本发明的第一实施方式的车道边界检测装置的情况为例进行说明。并且，在本实施方式中，以具有上述行车线识别装置1的车道偏离警报系统为例进行说明。

此外，行车线识别装置1的输出信息的使用者不限定于车道偏离的控制部。例如，作为行车线识别装置1的输出信息的使用者，可以是基于来自行车线识别装置1的输出而驱动转向致动器和车辆传感器等的驾驶辅助装置，或者是针对导航系统等的显示部的显示控制部等。

(结构)

图1是表示搭载了具有上述行车线识别装置1的车道偏离警报系统的车辆MM的示意图。图2是表示具有按照本发明的实施方式的车道边界检测装置的车道偏离警报系统的概略框图。

上述车道偏离警报系统如图1所示，被车辆MM搭载。如图2所示，该车道偏离警报系统包括行车线识别装置1、车道偏离警报电路5、车速传感器6、蜂鸣器7。行车线识别装置由照相机2和基于照相机2的拍摄图像进行行车线识别处理的行车线识别控制部1A构成。此外，上述行车线识别控制部1A以及上述车道偏离警报电路5，以1个或2个或2个以上的控制单元的方式搭载在车辆MM中。并且，上述车道偏离警报系统，利用行车线识别装置1推定道路形状、车辆状态量，利用该行车线识别装置1的输出，进行以车道偏离为目的的车辆控制。

行车线识别装置1是识别本车辆行驶道路，检测相对于车道的车辆状态量和道路形状的装置。