[发明专利]车道边界检测装置以及车道边界检测方法

权利要求书

1.一种车道边界检测装置，其特征在于，具有：

拍摄单元，其拍摄本车辆行驶道路；

标线候补检测单元，其根据拍摄单元拍摄的图像，检测路面上的道路交通标线的候补；

3 重线判定单元，其基于标线候补检测单元检测出的道路交通标线，判定道路交通标线是否是3重线；

减速标线对检测单元，其基于由标线候补检测单元检测出的标线线宽和标线间隔，检测成对的减速标线的组；以及

区分线位置推定单元，其在3重线判定单元判定为3重线的情况下，根据减速标线对检测单元检测出的成对的减速标线的位置，推定车道区分线的位置。

2.根据权利要求1所述的车道边界检测装置，其特征在于，

上述减速标线对检测单元，在两个标线线宽的差小于或等于预先设定的容许值，且这两个标线间隔大于或等于预先设定的值的情况下，作为成对的减速标线的组进行检测。

3.根据权利要求2所述的车道边界检测装置，其特征在于，

上述减速标线对检测单元，在检测出多组成对的减速标线的组的候补的情况下，选择标线线宽最大的组作为减速标线的组。

4.根据权利要求3所述的车道边界检测装置，其特征在于，

上述减速标线对检测单元，在检测出多组成对的减速标线的组的候补的情况下，选择标线间隔最大的组作为减速标线对。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的车道边界检测装置，其特征在于，

具有标线线宽存储单元，其存储上述减速标线对检测单元检测出的减速标线的标线线宽，

上述减速标线对检测单元，在预先设定数量的标线线宽被存储的情况下，基于上述标线线宽存储单元存储的标线线宽确定标线基准线宽，仅将与上述标线基准线宽的差为预先设定的值以内的标线线宽的道路交通标线，作为减速标线的候补。

6.根据权利要求5所述的车道边界检测装置，其特征在于，

上述标线线宽存储单元，在基于3重线判定单元的判定结果判定目前的车道不是3重线的情况下，清除标线线宽的记录。

7.一种车道边界检测方法，其特征在于，

根据拍摄本车辆行驶道路的图像检测路面上的道路交通标线，根据检测出的道路交通标线判定道路交通标线是否是3重线，并且基于上述检测的道路交通标线的标线线宽和标线间隔，检测成对的减速标线的组，

在判定为上述3重线的情况下，根据上述检测出的成对的减速标线的位置推定车道区分线的位置。