[发明专利]用于影响机动车弯道行驶行为的设备和方法以及机动车

说明书

技术领域

本发明涉及用于影响机动车弯道行驶行为/行驶性能(Fahrverhalten)的方法和设备。本发明还涉及一种具有所述设备的机动车。

背景技术

概念“主动车身控制系统(ABC)”对于具有主动悬架系统或稳定器的机动车是已知的，该主动悬架系统或稳定器的可控的底盘性能实现了有针对性地补偿俯仰和侧倾/摇摆(Wank)运动。通常，为此能够以电液方式调整每个车轮的竖直位置。由此，可以特别是在弯道行驶时改善机动车的行驶特性，例如通过使机动车主动向弯道偏斜。

由EP 2 233 332A2已知一种用于控制主动悬架系统的执行装置的方法，借助该方法可以有针对性地影响机动车的侧倾运动。决定各个车轮的车轮竖直位置的各个执行装置被如此控制，使得产生车辆的朝向弯道内侧的侧倾运动。在部分自动或全自动的车辆导向的情况下，作用到车辆乘员上的横向力自动减小，从而产生舒适的行驶感觉。在这里，借助在自动行驶中的路段预测可以预先计算出横向加速度并且相应地匹配车辆的侧倾运动。

由DE 10 2006 033 635A1已知一种用于在考虑车辆横向动力学的情况下使车辆稳定的方法。由驾驶员的愿望得出影响车辆横向动力学的理论值，由该理论值与对应的状态值的比较计算出一调节值并且将该调节值分派给车辆中的至少一个执行装置。该调节值是一能在车辆的叠加传动装置中产生的叠加转向角，其中，采用车辆的横向速度作为状态值。不进行主动的侧倾。

DE 10 2008 041 417A1描述了一种具有伺服马达的电伺服转向装置，其中，伺服马达由控制和调节装置来控制。该控制和调节装置也控制用于车辆的侧倾稳定系统的电执行装置。

由DE 101 41 273A1已知一种用于提高车辆中的行驶稳定性的方法，该方法通过对车辆的调节干预来实现用于抵抗车辆不稳定的横摆力矩。调节干预的尺度取决于调节器指令，该调节器指令根据车辆重力加速度和车速之商与实际出现的横摆率/横摆角速度之间的差来确定。并不有针对性地引起侧倾运动。

DE 40 31 317A1描述了一种用于通过影响机动车的转向系统来改善机动车的侧倾动力学的系统。其目标在于对侧倾运动进行优化的缓冲和侧倾动力学的改善。

在弯道行驶时的侧倾运动具有这样的缺点，即，其通常反作用于机动车的弯道行驶行为。特别是在由EP 2 233 332A2已知的主动侧倾中，机动车的车桥在不利的工况下运行，从而得到机动车的向内偏转的弯道行驶行为，该弯道行驶行为通常必须通过车辆驾驶员的人为转向运动来补偿。

发明内容

本发明的目的在于，提供如下的方法和设备：其能够改善机动车乘员的行驶舒适性并且在弯道行驶时实现自然的机动车转向行为。

该目的通过一种具有权利要求1的特征的方法、一种具有权利要求10的特征的设备以及一种具有权利要求11的特征的机动车来实现。

利用按照本发明的方法能够影响机动车的弯道行驶行为。该方法包括以下方法步骤：

a)确定机动车的横向加速度。该(横向加速度的)确定例如通过以测量技术检测当前或瞬时出现的横向加速度来实现。也可以规定，预先确定在一未来时刻的机动车横向加速度。这一点例如可以借助于适合的车辆模型通过计算和/或依照所提供的路段预测来实现。也可以借助现有的数据来估计预期的横向加速度。

b)根据在步骤a)中确定的横向加速度来确定机动车的理论横向倾斜度/期望横向倾斜度。横向倾斜特别是可理解成机动车绕其侧倾轴线的转动。这样的也称为“侧倾”的转动运动特别是在机动车的弯道行驶中出现，在该转动运动中基于离心力的横向加速度引起机动车的转动或倾斜。理论横向倾斜度特别是可以如此确定，即在机动车绕侧倾轴线转动时使机动车乘员体验到特别舒服的、基本上不感觉干扰的行驶感受。特别是当作用于乘员的、在主观上被感觉出的横向加速度被至少部分地补偿时，便实现这种情况。特别是也可以还确定理论横向倾斜度变化。这一点可以根据在步骤a)中确定的横向加速度来实现。在没有横向加速度作用在机动车上时，该机动车特别是具有0度的横向倾角。而如果在机动车上出现横向加速度，则该横向倾角不同于0度。理论横向倾斜度特别是可以与横向加速度相关。这种函数关系例如可以通过所储存的特性曲线或数学式给出。