[发明专利]机械手装置

说明书

技术领域

本发明涉及机械手设备领域，尤其涉及一种可进行调节的机械手装置。

背景技术

随着劳动力成本的逐渐增加，自动化设备已逐渐成为各行业生产厂商的进行产品生产制造的重要工具。为实现不同零组件的流水线之间的转换，通常会设置一些机械手设备进行相关零组件的转移动作。市场上常见的机械手设备通常包括有控制机构以及与控制机构连接以进行夹持零组件的抓手。但是，该种抓手通常仅设置为针对固定大小的零组件进行夹持搬运，当零组件转换时，则需要对该机械手设备上的抓手进行转换以适用新的零组件尺寸。由此可见，当某一种产品的同一流水线上需要间隔搬运不同型号的零组件时，现有的机械手设备则难以实现该种流水线生产制造的自动化，从而出现工作效率瓶颈，严重影响对应产品的生产效率。

因此，有必要提供一种改进的机械手装置以克服上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可进行调节以适用搬运多种型号工件的机械手装置。

相应地，本发明的机械手装置，包括固持臂、固定于固持臂上的传动机构及与传动机构连接的至少两个夹紧抓手，所述传动机构至少包括分别固定一夹紧抓手的第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构和第二传动机构分别包括第一驱动轴和第二驱动轴、分别固定于第一、第二驱动轴上的第一驱动链轮和第二驱动链轮、固定于固持臂上并分别与第一、第二驱动链轮同向旋转的第一传动链轮和第二传动链轮，以及分别活动定位于第一驱动链轮与第一传动链轮和第二驱动链轮与第二传动链轮上的第一传动链条和第二传动链条，所述夹紧抓手分别固定于第一、第二传动链条上并随第一、第二传动链条的移动而相互靠近或远离。

作为本发明的进一步改进，所述第一传动机构还包括驱动第一驱动轴转动的驱动电机及固定于第一驱动轴上的驱动齿轮，所述第二传动机构包括固定于第二驱动轴上并与驱动齿轮啮合以带动第二驱动轴及第二驱动链轮转动的从动齿轮。

作为本发明的进一步改进，所述机械手装置还包括用以将所述第一传动链轮和第二传动链轮活动定位于固持臂上的固定螺栓、以及固定于固持臂上的两个张紧机构，每一张紧机构包括固定于固定螺栓上并位于第一传动链轮或第二传动链轮外侧的链轮支架、固定于链轮支架及固持臂上并沿垂直于传动链条的方向抵持第一或第二传动链条的调整螺杆、固定于调整螺杆末端的调整螺母、及设置于调整螺杆上且夹持固定于固持臂外侧与调整螺母之间的压缩弹簧。

作为本发明的进一步改进，所述固持臂设有供固定有张紧机构的固定螺栓沿第一传动链条或第二传动链条移动方向移动的活动槽。

作为本发明的进一步改进，所述张紧机构还包括固定于活动槽两侧的限位块、固定于固定有张紧机构的固定螺栓末端并位于两个限位块之间的滑块，所述限位块之间形成供滑块沿第一或第二传动链条移动方向移动的滑槽。

作为本发明的进一步改进，所述第一传动链轮和第二传动链轮分别包括沿水平方向位于同一直线上以限定夹紧抓手移动距离的张紧链轮和内链轮，所述张紧机构设置于张紧链轮外侧。

作为本发明的进一步改进，所述固持臂设有横梁及自横梁外侧与横梁成一角度向下延伸的两个臂部，所述张紧链轮、内链轮、张紧机构及夹紧抓手均位于臂部下侧，所述第一传动链轮和第二传动链轮还分别包括固定于横梁与臂部连接处的两个过渡链轮。

作为本发明的进一步改进，所述机械手装置还包括沿水平方向分别位于张紧链轮和内链轮之间的两个限位开关，以限制夹紧抓手的移动位置。

作为本发明的进一步改进，所述夹紧抓手分别设有位于顶部以固定于第一、第二传动链条上的链条夹紧机构，及位于下侧以勾持搬运工件的卡勾。

作为本发明的进一步改进，所述第一传动机构和第二传动机构还分别包括一个驱动第一驱动轴和第二驱动轴转动的驱动电机。

本发明的有益效果是：本发明的机械手装置中通过设置带有传动链条的传动机构，以调节两个夹紧抓手之间的夹紧距离，从而适用多种型号的工件的搬运，进而实现需要间隔搬运不同型号的工件的流水线的生产制造自动化，提高工作效率及产品生产效率。

附图说明

图1是设置有本发明机械手装置的搬运机器人系统及一工件的立体图；

图2是图1中搬运机器人系统及一工件的另一角度的立体图；

图3是图1中搬运机器人系统的底座的立体图；

图4是图1中搬运机器人系统的旋转立柱的立体图；

图5是图4中旋转立柱的部分立体剖视示意图，显示旋转立柱的内部构造；