[发明专利]机械手装置

权利要求书

1.一种机械手装置，包括固持臂、固定于固持臂上的传动机构及与传动机构连接的至少两个夹紧抓手，其特征在于，所述传动机构至少包括分别固定一夹紧抓手的第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构和第二传动机构分别包括第一驱动轴和第二驱动轴、分别固定于第一、第二驱动轴上的第一驱动链轮和第二驱动链轮、固定于固持臂上并分别与第一、第二驱动链轮同向旋转的第一传动链轮和第二传动链轮，以及分别活动定位于第一驱动链轮与第一传动链轮和第二驱动链轮与第二传动链轮上的第一传动链条和第二传动链条，所述夹紧抓手分别固定于第一、第二传动链条上并随第一、第二传动链条的移动而相互靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一传动机构还包括驱动第一驱动轴转动的驱动电机及固定于第一驱动轴上的驱动齿轮，所述第二传动机构包括固定于第二驱动轴上并与驱动齿轮啮合以带动第二驱动轴及第二驱动链轮转动的从动齿轮。

3.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手装置还包括用以将所述第一传动链轮和第二传动链轮活动定位于固持臂上的固定螺栓、以及固定于固持臂上的两个张紧机构，每一张紧机构包括固定于固定螺栓上并位于第一传动链轮或第二传动链轮外侧的链轮支架、固定于链轮支架及固持臂上并沿垂直于传动链条的方向抵持第一或第二传动链条的调整螺杆、固定于调整螺杆末端的调整螺母、及设置于调整螺杆上且夹持固定于固持臂外侧与调整螺母之间的压缩弹簧。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述固持臂设有供固定有张紧机构的固定螺栓沿第一传动链条或第二传动链条移动方向移动的活动槽。

5.根据权利要求4所述的机械手装置，其特征在于，所述张紧机构还包括固定于活动槽两侧的限位块、固定于固定有张紧机构的固定螺栓末端并位于两个限位块之间的滑块，所述限位块之间形成供滑块沿第一或第二传动链条移动方向移动的滑槽。

6.根据权利要求3至5项中任意一项所述的机械手装置，其特征在于，所述第一传动链轮和第二传动链轮分别包括沿水平方向位于同一直线上以限定夹紧抓手移动距离的张紧链轮和内链轮，所述张紧机构设置于张紧链轮外侧。

7.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述固持臂设有横梁及自横梁外侧与横梁成一角度向下延伸的两个臂部，所述张紧链轮、内链轮、张紧机构及夹紧抓手均位于臂部下侧，所述第一传动链轮和第二传动链轮还分别包括固定于横梁与臂部连接处的两个过渡链轮。

8.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手装置还包括沿水平方向分别位于张紧链轮和内链轮之间的两个限位开关，以限制夹紧抓手的移动位置。

9.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述夹紧抓手分别设有位于顶部以固定于第一、第二传动链条上的链条夹紧机构，及位于下侧以勾持搬运工件的卡勾。

10.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述第一传动机构和第二传动机构还分别包括一个驱动第一驱动轴和第二驱动轴转动的驱动电机。