[发明专利]车辆运行状况控制装置以及车辆运行状况控制方法

权利要求书

1.一种车辆运行状况控制装置，其特征在于，具备：

车速获取单元，其获取车速；

上下运动获取单元，其获取车身的上下运动；

上下运动最大值获取单元，其获取由上述上下运动获取单元获取到的车身的上下运动的最大值；

上限指令值设定单元，其根据由上述上下运动最大值获取单元获取到的上下运动的最大值和由上述车速获取单元获取到的车速来设定表示制动力的上限的上限指令值；

制动力指令值设定单元，其根据由上述上下运动最大值获取单元获取到的上下运动的最大值和由上述上限指令值设定单元设定的上述上限指令值来设定制动力的指令值；以及

制动单元，其根据由上述制动力指令值设定单元设定的制动力的指令值来对车轮施加制动力。

2.根据权利要求1所述的车辆运行状况控制装置，其特征在于，

还具备控制介入判断单元，该控制介入判断单元将由上述上下运动获取单元获取到的车身的上下运动与控制介入的阈值进行比较，当车身的上下运动大于等于控制介入的阈值时，通过上述制动单元施加制动力。

3.根据权利要求2所述的车辆运行状况控制装置，其特征在于，

上述控制介入判断单元设定变动阈值以及被确定为固定值的固定阈值作为上述控制介入的阈值，该变动阈值与由上述制动力指令值设定单元设定的制动力的指令值相对应地随时间减小，

在没有通过上述制动单元施加制动力的情况下，上述控制介入判断单元将车身的上下运动与上述固定阈值进行比较，当车身的上下运动大于等于上述固定阈值时，通过上述制动单元施加制动力；在通过上述制动单元正在施加制动力的情况下，上述控制介入判断单元将车身的上下运动与上述变动阈值进行比较，当车身的上下运动大于等于上述变动阈值时，替代由上述制动单元正在执行的制动力的施加，而使上述制动单元与大于等于该变动阈值的车身的上下运动相对应地施加制动力。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆运行状况控制装置，其特征在于，

上述制动力指令值设定单元具备：

收敛时间估计单元，其根据上述上下运动的最大值来估计车身的上下运动的收敛时间；

目标制动力设定单元，其根据上述上下运动的最大值来设定目标制动力；以及

制动力指令波形设定单元，其根据由上述收敛时间估计单元估计出的收敛时间、由上述目标制动力设定单元设定的目标制动力以及由上述上限指令值设定单元设定的上限指令值，来设定制动力的指令值相对于时间的波形。

5.根据权利要求4所述的车辆运行状况控制装置，其特征在于，

上述目标制动力设定单元具备：

目标摩擦力设定单元，其根据上述上下运动的最大值来设定悬架装置的目标摩擦力；以及

目标制动力决定单元，其根据由上述目标摩擦力设定单元设定的目标摩擦力来决定目标制动力。

6.根据权利要求1～3中的任一项所述的车辆运行状况控制装置，其特征在于，

上述上限指令值设定单元在由上述上下运动最大值获取单元获取到的上下运动的最大值的低输入区域和高输入区域中的至少一个区域中，进行使上述上限指令值下降的校正。

7.根据权利要求4所述的车辆运行状况控制装置，其特征在于，

上述上限指令值设定单元在由上述上下运动最大值获取单元获取到的上下运动的最大值的低输入区域和高输入区域中的至少一个区域中，进行使上述上限指令值下降的校正。

8.根据权利要求1～3中的任一项所述的车辆运行状况控制装置，其特征在于，

上述上限指令值设定单元在由上述车速获取单元获取到的车速的低输入区域和高输入区域中的至少一个区域中，进行使上述上限指令值下降的校正。

9.根据权利要求4所述的车辆运行状况控制装置，其特征在于，

上述上限指令值设定单元在由上述车速获取单元获取到的车速的低输入区域和高输入区域中的至少一个区域中，进行使上述上限指令值下降的校正。

10.一种车辆运行状况控制方法，其特征在于，

针对因来自路面的输入而产生的车身的上下运动设定该上下运动的收敛时间和目标制动力，按照该目标制动力进行制动，由此使悬架装置的摩擦力发生变化，来控制上述上下运动。