[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

这里所讨论的实施方式涉及机器人系统。

背景技术

已知一种拾取系统，其通过使用机器人来保持由诸如带式传送器的传送装置所传送的工件并且将所保持的工件移动到另一地点。

拾取系统需要提高传送速度，从而实现工作效率的改善。为此，为了符合传送速度的高速化，开发了一种使用多个机器人执行对工件的保持动作的拾取系统。这种拾取系统是已知的，如在日本特开平6-340321号公报中所公开的。

虽然该拾取系统可以通过如上所述地使用多个机器人来符合传送速度的高速化，但优选的是实现工作效率的进一步改善。

根据实施方式的一个方面，目的在于提供一种能够实现工作效率的改善的机器人系统。

发明内容

根据实施方式的一方面的机器人系统包括：传送装置、多个机器人、图像拍摄装置、工件检测装置以及控制装置。所述传送装置传送工件。所述机器人对所述传送装置所传送的工件执行作业。所述图像拍摄装置与所述多个机器人相比更位于所述传送装置的上游侧，以对所述传送装置的传送路径拍摄。所述工件检测装置基于所述图像拍摄装置所拍摄的图像，来检测所述传送路径上的工件。所述控制装置对所述多个机器人的动作进行控制。此外，所述控制装置包括：动作指示单元和分配单元。所述动作指示单元基于所述工件检测装置的检测结果，生成用于对所述工件执行保持动作的动作指示，并且将所述动作指示发送给所述机器人。所述分配单元基于根据所述工件检测装置的检测结果所获得的所述工件的传送状态，确定所述动作指示单元将所述动作指示发送给所述多个机器人中哪个机器人。

根据实施方式的一个方面，可以提供一种能够实现工作效率的改善的机器人系统。

附图说明

由于通过参考以下详细描述并结合附图思考时将更好地理解，因此将容易获得对本发明和随之而来的优点的更完整的理解，在附图中：

图1是根据第一实施方式的机器人系统的模式立体图；

图2是例示出根据第一实施方式的控制装置的构造的框图；

图3A是例示出由工件检测单元执行的检测处理的示例的图；

图3B是例示出由分配单元执行的分配处理的动作示例的图；

图3C是例示出机器人的动作示例的图；

图4是例示出根据第二实施方式的控制装置的构造的框图；

图5A是例示出动作历史信息的示例的图；

图5B是例示出在区域调整处理之后的划分区域的示例的图；

图6A是例示出图像区域的另一划分示例的图；

图6B是例示出每个机器人的工作区域的图；

图7是例示出机器人系统的另一示例的图；

图8是根据第三实施方式的机器人系统的模式立体图；

图9是例示出根据第三实施方式的控制装置的构造的框图。

图10是臂前端的模式图；

图11A是例示出一个机器人的初始姿势的示例的图；

图11B是例示出另一机器人的初始姿势的示例的图；

图12A是机器人系统的模式顶视图；

图12B是方向检测处理的说明图；

图12C是分配处理的说明图；

图13是例示出根据第四实施方式的控制装置的构造的框图；

图14A是例示出动作历史信息的示例的图；

图14B是例示出分配调整处理后的第一角度范围和第二角度范围的示例的图；

图15A是例示出机器人系统的另一示例的图；

图15B是例示出与各机器人相关联的角度范围的示例的图；

图16是根据第五实施方式的机器人系统的模式立体图；

图17是例示出根据第五实施方式的控制装置的构造的框图；

图18A和图18B是例示出检测处理的示例的图；

图19A和图19B是例示出机器人的动作示例的图；

图20A是例示出动作历史信息的示例的图；

图20B是例示出配对信息的示例的图；

图21是例示出机器人系统的另一示例的图；以及

图22A至图22C是摄像机与机器人之间另一关联方法的说明图。

具体实施方式

根据实施方式的机器人系统包括：传送装置、多个机器人、图像拍摄装置、工件检测装置以及控制装置。