[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，该机器人系统包括：

传送装置，其传送工件；

多个机器人，其对所述传送装置所传送的工件执行作业；

图像拍摄装置，其与所述多个机器人相比更位于所述传送装置的上游侧，对所述传送装置的传送路径进行拍摄；

工件检测装置，其基于所述图像拍摄装置所拍摄的图像，检测所述传送路径上的工件；以及

控制装置，其控制所述多个机器人的动作，并且

所述控制装置包括：

动作指示单元，其基于所述工件检测装置的检测结果，生成用于对所述工件执行保持动作的动作指示，并且将所述动作指示发送给机器人；以及

分配单元，其基于根据所述工件检测装置的所述检测结果获得的所述工件的传送状态，确定所述动作指示单元将所述动作指示发送给所述多个机器人中的哪个机器人。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述多个机器人各包括保持工件的保持装置，并且

所述控制装置针对通过划分所述图像的图像区域而获得的每个划分区域，指示与该划分区域相对应的机器人对属于该划分区域的工件执行所述保持动作。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，所述划分区域是与所述工件的传送方向平行地划分所述图像的图像区域而获得的区域。

4.根据权利要求2或者3所述的机器人系统，其中，所述控制装置计算所述工件在所述传送路径上的偏斜度，并且根据所计算出的偏斜度来改变所述划分区域的尺寸。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述控制装置还基于所述图像来检测工件的方向，并且指示与所检测到的该工件的方向相对应的机器人对该工件执行所述保持动作。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，所述控制装置将机器人与预定角度范围关联起来，并且指示与包括由所检测到的所述工件的方向与预定基准方向所形成的角度的角度范围相关联的机器人对所述工件执行所述保持动作。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其中，

所述机器人各包括保持工件的保持装置，并且

所述控制装置将机器人与包括该机器人采取初始姿势时所述保持装置的方向与所述预定基准方向所形成的角度的预定角度范围关联起来。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述图像拍摄装置拍摄所述传送装置的所述传送路径上的不同区域，并且

所述控制装置指示与所述图像拍摄装置所拍摄的各区域相关联的机器人对相应工件执行所述保持动作。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其中，

所述图像拍摄装置包括对所述传送路径上的各个不同区域进行拍摄的多个图像拍摄装置，并且

所述控制装置指示与拍摄到工件的图像拍摄装置相关联的机器人对相应工件执行所述保持动作。

10.根据权利要求9所述的机器人系统，其中，所述多个图像拍摄装置对所述传送路径上沿着所述传送装置的传送方向彼此相邻的各个区域进行拍摄。