[发明专利]机电装置以及机械手

说明书

技术领域

本发明涉及电动马达的旋转位置控制。

背景技术

公知使用编码器的输出对驱动进行控制的电机机械装置(电动马达、发电机)(例如专利文献1)。

专利文献1：日本特开2010-207019号公报

但是，编码器外装在电动马达上，因此在马达系统整体的小型化、需要编码器的驱动负荷方面等是不利的。并且，判明绝对位置的绝对型编码器价格很高。

发明内容

本发明的目的在于，解决上述课题的至少一个，以简便的方法对电动马达等机电装置的移动量、位置进行检测。

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够作为以下方式或者应用例实现。

应用例1

一种机电装置，具有：电磁线圈；转子磁铁；用于检测上述转子磁铁的电角的n个(n为2以上的整数)磁传感器；以及位置检测部，其使用上述磁传感器的输出，检测上述转子磁铁的位置，各磁传感器生成具有以上述机电装置的电角2π为周期的曲线状波形的传感器输出信号，上述n个磁传感器分别被配置为生成以电角计的π的整数倍以外的相位差的传感器输出信号，上述位置检测部使用来自上述n个磁传感器的上述传感器输出信号，对从移动前的位置亦即起点开始的上述转子磁铁的移动量进行计算。

根据该应用例，能够容易计算转子磁铁的移动量。

应用例2

在应用例1所述的机电装置中，上述磁传感器将来自上述转子磁铁的磁通密度量作为是模拟信号的传感器信号输出。

应用例3

在应用例1或2所述的机电装置中，上述位置检测部对上述磁传感器伴随着从上述起点开始的上述转子磁铁的移动而在上述传感器输出信号产生的周期数m(m为整数)进行计数，使用上述周期数m、上述起点和移动后的上述传感器输出信号的大小对上述转子磁铁的移动量进行计算。

根据该应用例，使用周期数m、移动前后的上述传感器输出信号的大小能够容易地计算上述转子磁铁的移动量。

应用例4

在应用例3所述的机电装置中，上述位置检测部进行如下计算：根据上述起点的上述传感器输出信号的大小，对从上述起点至上述周期数m最初变化为止的上述转子磁铁的移动量、即偏移量θoffset进行计算，基于上述周期数m计算上述转子磁铁的第一移动量mθo，根据移动后的上述传感器输出信号的大小，对经过了上述周期数m后的上述转子磁铁的第二移动量Δθ进行计算，使用上述第一移动量mθo和上述第二移动量Δθ相加的值(mθo+Δθ)、以及上述偏移量θoffset，对从上述起点开始的上述转子磁铁的移动量进行计算。

根据该应用例，使取决于周期数m的第一移动量和作为各周期内的移动量的第二移动量相加能够容易地计算转子磁铁的移动量。

应用例5

在应用例4所述的机电装置中，上述位置检测部将上述传感器输出信号变换成三角波信号，使用上述三角波信号的值对经过了上述周期数m后的上述转子磁铁的第二移动量Δθ进行计算。

根据该应用例，即便在传感器输出信号饱和时也能够容易地计算第二移动量Δθ。

应用例6

在应用例4所述的机电装置中，上述位置检测部将上述传感器输出信号变换成正弦波信号，使用上述正弦波信号的值对经过了上述周期数m后的上述转子磁铁的第二移动量Δθ进行计算。

根据该应用例，即便在传感器输出信号饱和时也能够容易地计算第二移动量Δθ。

应用例7

在应用例1～6中任意一项所述的机电装置中，上述多个磁传感器中的一个磁传感器在上述起点输出上述传感器输出信号的极小值和极大值之间的中间值。

根据该应用例，能够使起点的偏移量θoffset为零。

应用例8

在应用例1～7中任意一项所述的机电装置中，上述磁传感器数n为2，上述磁传感器被配置为生成以电角计的π/2的相位差的输出信号。

根据该应用例，一个磁传感器的传感器输出信号为极大值或极小值时，另一个磁传感器输出信号输出极小值和极大值之间的中间值，因此能够容易地计算第二移动量Δθ。

应用例9

在应用例1～8中任意一项所述的机电装置中，上述磁传感器具有温度补偿功能。

根据该应用例，能够抑制由机电装置的温度引起的对磁传感器的传感器信号的影响。

应用例10