[发明专利]机电装置以及机械手

权利要求书

1.一种机电装置，其特征在于，

该机电装置具备：

电磁线圈；

转子磁铁；

用于检测上述转子磁铁的电角的n个磁传感器，n为2以上的整数；以及

位置检测部，该位置检测部使用上述磁传感器的输出，对上述转子磁铁的位置进行检测，

各磁传感器生成具有以上述机电装置的电角2π为周期的曲线状波形的传感器输出信号，

上述n个磁传感器分别被配置为生成以电角计的π的整数倍以外的相位差的传感器输出信号，

上述位置检测部使用来自上述n个磁传感器的上述传感器输出信号，对从移动前的位置、即起点开始的上述转子磁铁的移动量进行计算。

2.根据权利要求1所述的机电装置，其特征在于，

上述磁传感器将来自上述转子磁铁的磁通密度量作为传感器信号输出，该传感器信号是模拟信号。

3.根据权利要求1或2所述的机电装置，其特征在于，

上述位置检测部对上述磁传感器伴随着从上述起点开始的上述转子磁铁的移动而使上述传感器输出信号产生的周期数m进行计数，使用上述周期数m、上述起点和移动后的上述传感器输出信号的大小对上述转子磁铁的移动量进行计算，m为整数。

4.根据权利要求3所述的机电装置，其特征在于，

上述位置检测部进行如下计算：

根据上述起点的上述传感器输出信号的大小，对从上述起点至上述周期数m开始变化为止的上述转子磁铁的移动量、即偏移量θoffset进行计算，

基于上述周期数m计算上述转子磁铁的第一移动量mθo，

根据移动后的上述传感器输出信号的大小，对经过了上述周期数m后的上述转子磁铁的第二移动量Δθ进行计算，

使用上述第一移动量mθo和上述第二移动量Δθ相加后的值mθo+Δθ、以及上述偏移量θoffset，对从上述起点开始的上述转子磁铁的移动量进行计算。

5.根据权利要求4所述的机电装置，其特征在于，

上述位置检测部将上述传感器输出信号变换成三角波信号，使用上述三角波信号的值，对经过了上述周期数m后的上述转子磁铁的第二移动量Δθ进行计算。

6.根据权利要求4所述的机电装置，其特征在于，

上述位置检测部将上述传感器输出信号变换成正弦波信号，使用上述正弦波信号的值，对经过了上述周期数m后的上述转子磁铁的第二移动量Δθ进行计算。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的机电装置，其特征在于，

上述多个磁传感器中的一个磁传感器在上述起点输出上述传感器输出信号的极小值和极大值之间的中间值。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的机电装置，其特征在于，

上述磁传感器数n为2，上述磁传感器被配置为生成以电角计的π/2的相位差的输出信号。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的机电装置，其特征在于，

上述磁传感器具有温度补偿功能。

10.根据权利要求1～9中任意一项所述的机电装置，其特征在于，

上述机电装置是对具有检测原点的原点传感器的非驱动构件进行驱动的装置，

上述位置检测部使用来自上述n个磁传感器的上述传感器输出信号，对从上述原点开始的上述转子磁铁的移动量进行计算。

11.一种机械手，其特征在于，

该机械手具备：

基部；

运动部；

在上述基部和上述运动部处在预先规定的位置时产生原点信号的原点传感器；和

机电装置，该机电装置配置于上述基部和上述运动部之间的关节部，并使上述运动部相对于上述基部相对地移动，

上述机电装置是权利要求1～10中任意一项所述的机电装置。