[发明专利]侧立柱机械手走线结构

说明书

技术领域

本发明涉及一种走线结构，特别是涉及一种应用于侧立柱机械手中的走线结构。

背景技术

随着工业生产规模的不断扩大，人力成本不断上升，工业自动化的要求越来越高。而机器人作为一种先进的科学技术，将得到广泛的应用。机器人的设计是一种复杂的设计，涉及到各学科的技术知识。其中，电缆和气管走线结构的设计是非常重要的一个方面。

在侧立柱机械手的应用中，采用同轴布置的两组旋转减速器组成旋转传动机构，简化侧立柱结构，缩小侧立柱空间尺寸。但是，侧立柱与手臂之间的电缆和气管，仅能从减速器外部走线，是一种非常不理想的走线形式结构。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种能克服电缆和气管从减速器中串出的侧立柱机械手走线结构。

一种侧立柱机械手走线结构，包括一大臂组件、一侧立柱本体、及一安装在所述侧立柱本体内部的旋转传动机构，所述旋转传动机构带动所述大臂组件转动，所述旋转传动机构内设有中心线缆筒，供电缆和气管走线从所述侧立柱本体经过而连通至所述大臂组件内。

进一步的，所述旋转传动机构内的中心线缆筒与所述旋转传动机构同轴。

进一步的，所述旋转传动机构内的中心线缆筒向上伸至所述大臂组件下部。

进一步的，所述旋转传动机构内的中心线缆筒的侧边开出走线槽。

进一步的，所述走线槽开设在所述中心线缆筒靠近所述大臂组件端。

进一步的，所述旋转传动机构和所述大臂组件的内部机构之间由一弹性误差补偿机构连接，所述弹性误差补偿机构保证旋转传动机构与大臂组件之间传递运动。

进一步的，所述旋转传动机构通过内部谐波减速器带动所述大臂组件转动。

与现有技术相比，上述侧立柱机械手走线结构，由于走线采用中心线缆筒内部走线方式，避免了外部走线带来的污染风险，提高了整个系统的洁净度。同时，上述侧立柱机械手走线结构，采用内部走线，使侧立柱机械手的体积可以做得更小。

附图说明

图1是本发明一种侧立柱机械手走线结构的较佳实施例的一示图。

图2是本发明一种侧立柱机械手走线结构较佳实施例中心线缆筒4的剖视图。

主要元件符号说明

走线槽            1

大臂组件          2

弹性误差补偿机构  3

中心线缆筒        4

旋转传动机构      5

侧立柱本体        6

相关组件          7

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

请参考图1至图2，本发明一种侧立柱机械手走线结构的较佳实施例，包括一大臂组件2、一侧立柱本体6、及一安装在侧立柱本体6内部的旋转传动机构5，所述旋转传动机构5带动所述大臂组件2转动。

所述旋转传动机构5内设有一中心线缆筒4。所述中心线缆筒4供电缆和气管走线从所述侧立柱本体6经过，进而连通至所述大臂组件2内。所述旋转传动机构5内的中心线缆筒4与所述旋转传动机构5同轴。且所述旋转传动机构5内的中心线缆筒4向上伸至所述大臂组件2下部。所述旋转传动机构内5的中心线缆筒4的侧边还开设有走线槽1。所述走线槽1开设在所述中心线缆筒4靠近所述大臂组件2的一端。所述走线槽1和所述中心线缆筒4一起供电缆和气管走线从所述侧立柱本体6经过，进而连通至所述大臂组件2内。图2本发明一种侧立柱机械手走线结构较佳实施例中心线缆筒4剖视图。

所述旋转传动机构5通过内部谐波减速器带动所述大臂组件2转动。所述旋转传动机构5和所述大臂组件2的内部机构之间由一弹性误差补偿机构3连接，所述弹性误差补偿机构3用以保证旋转传动机构5与大臂组件2之间传递运动。

上述侧立柱机械手走线结构，由于走线采用中心线缆筒内部走线方式，避免了外部走线带来的污染风险，提高了整个系统的洁净度。同时，上述侧立柱机械手走线结构，采用内部走线，使侧立柱机械手的体积可以做得更小。

在本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的发明方案和发明构思结合生产的实际需要做出相应的改变或调整，而这些改变和调整都应属于本发明权利要求的保护范围。